[发明专利]工业机器人

说明书

本发明公开了工业机器人，包括一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂、五六轴组件以及管线组件，主臂的端部通过若干个异型孔与三四轴组件安装，副臂的端部通过若干个异型孔与五六轴组件安装。本发明中，在主臂和副臂的端部设计异型孔，用于快速装拆。本发明结构合理，将机器人的结构设计为便于装拆的多个模块，可广泛应用于机器人技术领域。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及工业机器人。

背景技术

工业机器人是可以装备用于对对象进行自动处理或加工的工具，可以进行多工位操作。现有的机器人具有较多缺陷，如：走线不方便，机器人摆动时容易拉扯或弯折线缆，长期如此会影响线缆的使用寿命；机器人摆动时，线缆容易磨损，影响线缆的使用寿命；机器人结构复杂，装拆不便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供工业机器人，可实现快速装拆。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

工业机器人，包括一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂、五六轴组件以及管线组件，主臂的端部通过若干个异型孔与三四轴组件安装，副臂的端部通过若干个异型孔与五六轴组件安装。

进一步，各所述异型孔包括第一孔和第二孔，第一孔的直径比第二孔的直径大，第一孔和第二孔并列布置，第一孔和第二孔的侧面相通。

进一步，所述主臂的端部和副臂的端部均成型有第一轴肩，异型孔在第一轴肩上沿圆周均匀分布。

进一步，所述三四轴组件包括三轴组件和四轴组件，五六轴组件包括五轴组件和六轴组件，三轴组件的端部和五轴组件的端部布置有若干个与异型孔相匹配的安装螺栓，安装螺栓包括螺杆结构和头部结构，头部结构的直径大于第二孔的直径但小于第一孔的直径，螺杆结构的直径小于第二孔的直径。

进一步，所述一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂和五六轴组件中至少一处结构的外部布置有用于安装管线组件的安装组件，安装组件包括走线件、安装板和至少一个第四压线扣，走线件和各第四压线扣布置在安装板上，走线件包括压线结构、固定座和转动轴，转动轴的一端通过滚动轴承安装在固定座中，压线结构位于转动轴的另一端。

进一步，所述压线结构包括第一压线扣和垫板，垫板通过螺钉固定在转动轴的端部，第一压线扣通过螺钉安装在垫板上，第一压线扣与垫板之间形成用于走线的第一通腔。

进一步，所述五六轴组件包括五轴组件和六轴组件，五轴组件通过带传动组件驱动六轴组件，带传动组件包括驱动六轴组件的从动轴，管线组件包括线缆和电缆，从动轴的端部安装有可减缓线缆磨损的第六组件，第六组件包括上安装盘和下安装盘，下安装盘固定在从动轴端部，上安装盘固定在下安装盘上，上安装盘布置有第二压线扣，第二压线扣与上安装盘之间形成的第二通腔的轴线沿上安装盘的径向。

进一步，所述上安装盘的边缘切除部分结构形成一扇形缺口，上安装盘上侧的线缆从扇形缺口弯曲至上安装盘的下侧，第二压线扣布置在扇形缺口的弦的中点位置，下安装盘的中部成型有可供线缆穿过的第六通孔，从动轴为空心轴。

进一步，所述五轴组件中布置有固定线缆的第三压线扣和固定第三压线扣的第三安装件，第三压线扣的下侧与第二压线扣的下侧平齐。

进一步，所述主臂和/或副臂的侧面布置有转接组件，转接组件包括壳体、两个转接头、至少一个编码插头和至少一个动力线插头，两个转接头安装在壳体的两端，各编码插头和各动力线插头安装在壳体内。

有益效果：本发明中，在主臂和副臂的端部设计异型孔，用于快速装拆；设计可转动的走线件，方便在关节处走线，减少机器人摆动时管线组件拉扯或弯折；设计上安装盘和下安装盘，在工作端摆动时，将线缆的弯折扭动转变为线缆表皮与上安装盘表面的摆动摩擦，减少线缆磨损；设计便于管线组件装拆的转接组件。本发明结构合理，将机器人的结构设计为便于装拆的多个模块，可广泛应用于机器人技术领域。