[发明专利]机器人的结构

权利要求书

1.一种机器人的结构，其特征在于，具备：

第一部件，其在水平轴线附近具有中空部；

第二部件，其以能够围绕所述水平轴线旋转的方式支撑于该第一部件的侧面，且在所述水平轴线附近具有中空部；

驱动马达，其产生使该第二部件相对于所述第一部件旋转的动力；以及

减速机构，其将该驱动马达的旋转减速并传递至所述第二部件，

该减速机构具备：输出双曲线齿轮，其与所述水平轴线同轴配置，且由固定于所述第一部件的齿圈构成；输入双曲线齿轮，其与该输出双曲线齿轮啮合；以及传递机构，其从所述驱动马达将旋转减速并传递至所述输入双曲线齿轮，

所述驱动马达、所述输入双曲线齿轮以及所述传递机构以容纳状态支撑于所述第二部件内，

所述第二部件具备在长度方向上能够拆装地接合的第一臂部和第二臂部，

所述第一臂部以能够旋转的方式支撑于所述第一部件，并且支撑所述输入双曲线齿轮能够围绕沿着与所述水平轴线正交的平面以及所述第二部件的长轴的方向延伸的轴线旋转，

所述第二臂部支撑所述驱动马达，

当所述第一臂部与所述第二臂部接合时，所述传递机构以将所述驱动马达的旋转传递至所述输入双曲线齿轮的方式被结合。

2.根据权利要求1所述的机器人的结构，其特征在于，

所述传递机构具备固定于所述驱动马达的轴的小齿轮、和与该小齿轮啮合的大齿轮。

3.根据权利要求2所述的机器人的结构，其特征在于，

所述大齿轮以及所述小齿轮为正齿轮。

4.根据权利要求1所述的机器人的结构，其特征在于，

所述机器人的结构具备：

第一臂，其以能够围绕水平的第一轴线旋转的方式支撑于旋转体，所述旋转体以能够围绕竖直轴线旋转的方式支撑在基座的上部，所述基座固定于被设置面；以及

第二臂，其以能够围绕水平的第二轴线旋转的方式支撑于该第一臂的前端的侧面，

所述第一部件为所述第一臂，

所述第二部件为所述第二臂。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的结构，其特征在于，

所述机器人的结构具备固定于被设置面的基座，并且所述第一部件以能够围绕竖直轴线旋转的方式支撑于所述基座的上部，

所述机器人的结构具备：旋转用马达，其产生使所述第一部件旋转的动力；以及

旋转减速机构，其将该旋转用马达的旋转减速并传递至所述第一部件，

该旋转减速机构具备：旋转用输出双曲线齿轮，其由固定于所述第一部件的齿圈构成；旋转用输入双曲线齿轮，其与该旋转用输出双曲线齿轮啮合；以及旋转用传递机构，其从所述旋转用马达将旋转减速并传递至所述旋转用输入双曲线齿轮，

所述旋转用马达配置于从所述中空部的竖直下方沿水平方向偏移的所述第一部件的下方位置，并固定于所述基座。

6.一种机器人的结构，其特征在于，具备：

第一部件，其在水平轴线附近具有中空部；

第二部件，其以能够围绕所述水平轴线旋转的方式支撑于该第一部件的侧面，且在所述水平轴线附近具有中空部；

驱动马达，其产生使该第二部件相对于所述第一部件旋转的动力；以及

减速机构，其将该驱动马达的旋转减速并传递至所述第二部件，

该减速机构具备：输出双曲线齿轮，其与所述水平轴线同轴配置，且由固定于所述第一部件的齿圈构成；输入双曲线齿轮，其与该输出双曲线齿轮啮合；以及传递机构，其从所述驱动马达将旋转减速并传递至所述输入双曲线齿轮，

所述驱动马达、所述输入双曲线齿轮以及所述传递机构以容纳状态支撑于所述第二部件内，

所述第一部件是旋转体，所述旋转体以能够围绕竖直轴线旋转的方式支撑在基座的上部，所述基座固定于被设置面，

所述第二部件是以能够旋转的方式支撑于所述旋转体的第一臂。

7.根据权利要求6所述的机器人的结构，其特征在于，

所述传递机构具备固定于所述驱动马达的轴的小齿轮、和与该小齿轮啮合的大齿轮。