[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人(10)，该机器人(10)具备：基部(10a)；多关节臂(20)，其设置于基部(10a)上；传感器(12)，其设置于基部(10a)上，并且检测对多关节臂(20)施加的外力；控制装置(40)，其基于传感器(12)的检测值，使多关节臂(20)进行停止动作；以及电缆(CA)，其一端与安装于多关节臂(20)的前端侧的臂部件(26)上的设备(31、32)连接，另一端与控制设备(31、32)的控制装置(40)连接，该电缆(CA)从臂部件(26)进入到多关节臂(20)内，并且穿过比臂部件(26)还靠近基部(10a)侧的臂部件(21～25)，从而与控制装置(40)连接。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体而言，涉及探测与人体的接触而进行停止动作、减速动作、或者回避动作的机器人。

背景技术

作为这种机器人，已知如下机器人：若利用多关节的臂的各轴的转矩传感器、或者配置于臂的表面的整体上的接触传感器的检测结果，判断出人体与臂已接触，则使臂的动作停止(例如，参照专利文献1。)。

另外，已知一种人体未存在于动作范围内的产业用机器人，其具备：设备，其安装于多关节的臂的手腕部件上；以及电缆，其一端与设备连接并且另一端与控制装置连接，电缆配置于臂内(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-030137号公报

专利文献2：日本特开2000-000792号公报

发明内容

发明要解决的问题

在前者的机器人中，可以考虑：在多关节的臂的前端后续安装手端操作装置、传感器等的设备，如图4所示，使用悬吊装置100将其电缆CA配置于机器人的臂100的上方。但是，若使臂100进行动作，则例如在与控制装置101之间电缆CA产生摇摆，存在利用各轴的转矩传感器检测到电缆CA的惯性力从而误探测出人体与臂100已接触的情况。

一方面，若为了使惯性力变小，使电缆CA的长度极力变短，则余长变短，在使臂100进行动作时使电缆CA拉伸，由此存在误探测出人体与臂100的已接触的情况。

另一方面，与图4不同地，如沿着臂的外部而配置电缆的情况下，存在由于臂的各关节的弯曲、旋转而对电缆施加弯曲变形、拉力的情况。这些电缆的拉伸、弯曲，也导致各轴的转矩传感器的误探测。

另外，在臂的外部配置有电缆的情况下，还存在于电缆与臂等之间夹住人体、物体的可能性。

如后者的产业用机器人一样，还可以考虑将电缆配置于臂内。但是，即使在臂内配置电缆，因臂的各关节的弯曲、旋转而对电缆施加弯曲变形、拉力，因此由各轴的转矩传感器检测出这些电缆的拉伸、弯曲，难以将该检测转矩与因人体接触引起的检测转矩进行区别。

另外，用接触传感器覆盖臂的表面的整体，在需要将电缆配置于臂的内侧的情况下，为了配置电缆，需要进行拆卸覆盖臂的表面的整体的接触传感器的作业，费时费力。进一步，需要在臂的表面再次装配接触传感器，存在装配、连接不正确的可能性。

此外，电缆根据安装于手腕部件上的手端操作装置、传感器等设备的种类而进行变化，因此因用户而所需的电缆不同，另外，每次变更设备时都需要上述作业。于是，最好是成为用户在安装、更换时容易的结构。相对于此，还可以考虑能够与多个种类的设备相对应地预先将多个种类的电缆内置于臂，但是以与任何设备都能够相对应的方式，内置所有种类的电缆是不可能的，其结果缩小了用户的选择项。

另一方面，如上所述地，为使因电缆的惯性力、拉力等不会误探测为人体已接触，还可以考虑提高各轴的转矩传感器、接触传感器的检测阈值，但是在提高安全性上不优选。