[发明专利]一种用于狭小地域臂架类救援消防车的智能控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能控制方法，其特征在于，包括：

对需救援位置进行标定，获取需救援目标的空间位置；

根据需救援目标的空间位置，规划最优臂架伸展轨迹；

根据最优臂架伸展轨迹，确定支腿展开范围；

获取救援车辆周围空间信息，判断救援车辆周围空间是否满足已确定的支腿展开范围；

如果满足，给出指令，救援车辆按照已确定的支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照规划最优臂架伸展轨迹进行臂架展开作业。

2.一种智能控制方法，其特征在于，包括：

对需救援位置进行标定，获取需救援目标的空间位置；

根据需救援目标的空间位置，规划最优臂架伸展轨迹；

根据最优臂架伸展轨迹，确定支腿展开范围；

获取救援车辆周围空间信息，实时判断救援车辆周围空间是否满足已确定的支腿展开范围；

如果不满足，重新规划满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置；

能够规划出满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置，救援车辆到达该规划出的空间停放位置，救援车辆按照已确定的支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照规划最优臂架伸展轨迹进行臂架展开作业。

3.一种智能控制方法，其特征在于，包括：

对需救援位置进行标定，获取需救援目标的空间位置；

根据需救援目标的空间位置，规划最优臂架伸展轨迹；

根据最优臂架伸展轨迹，确定支腿展开范围；

获取救援车辆周围空间信息，实时判断救援车辆周围空间是否满足已确定的支腿展开范围；

如果不满足，重新规划满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置；

不能规划出满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置，根据救援车辆周围空间信息和需救援目标的空间位置，重新规划同时满足救援车辆周围空间和需救援目标空间的臂架伸展轨迹及对应的支腿展开范围；根据该臂架伸展轨迹及对应的支腿展开范围，重新规划空间停放位置，救援车辆到达规划的空间停放位置，救援车辆按照支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照该臂架伸展轨迹进行臂架展开作业。

4.一种智能控制系统，其特征在于，包括：

救援位置标定模块，用于对需救援位置进行标定，获取需救援目标的空间位置；

车辆空间感知模块，用于感知救援车辆周围空间信息，并上传给控制器；

支腿控制模块，用于接受并执行中央控制模块的指令，按照支腿展开范围进行支腿展开作业；

臂架控制模块，用于接受并执行中央控制模块的指令，按照臂架伸展轨迹进行臂架展开作业；

中央控制模块：用于根据需救援目标的空间位置，规划最优臂架伸展轨迹；根据最优臂架伸展轨迹，确定支腿展开范围；

用于获取救援车辆周围空间信息，并判断救援车辆周围空间是否满足已确定的支腿展开范围；

如果满足，给出指令，救援车辆按照已确定的支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照规划最优臂架伸展轨迹进行臂架展开作业；

如果不满足，重新规划满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置；

能够规划出满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置，救援车辆到达该规划出的空间停放位置，救援车辆按照已确定的支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照规划最优臂架伸展轨迹进行臂架展开作业；

不能规划出满足当前已确定的支腿展开范围的空间停放位置，根据救援车辆周围空间信息和需救援目标的空间位置，重新规划同时满足救援车辆周围空间和需救援目标空间的臂架伸展轨迹及对应的支腿展开范围；根据该臂架伸展轨迹及对应的支腿展开范围，重新规划空间停放位置，救援车辆到达规划的空间停放位置，救援车辆按照支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照该臂架伸展轨迹进行臂架展开作业。

5.根据权利要求4所述的智能控制系统，其特征在于，还包括救援平台控制模块，与中央控制模块信号连接，用于接受并执行中央控制模块的指令，通过控制平台各级油缸完成平台空间运动，以接近需救援位置。