[发明专利]视觉定位方法

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，定位方法的具体步骤为：

a、汽车生产线的滚床将当前车身输送到工位上后，使用控制设备控制图像采集设备采集当前车身上的定位结构的定位图像；

b、控制设备基于定位图像计算获得当前车身位姿；

c、控制设备计算获得所述当前车身位姿相对于模板车身位姿的位姿偏移量；

d、控制设备将位姿偏移量发送至机器人，以使机器人基于位姿偏移量对机器人的当前机器人位姿，以及当前工作路径进行调整。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，步骤a中，所述定位图像计算中，定位图像计算分别获得每个定位孔中的定位孔位姿；基于至少三个定位孔位姿拟合获得当前车身位姿。

3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述定位孔为RPS定位孔。

4.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述图像采集设备包括激光器以及定位相机，激光器以及定位相机均与控制设备通过导线连接；

步骤a中，所述定位图像的采集方法为，控制激光器将激光光束投射到定位结构表面，并在定位结构表面产生激光图样，然后控制定位相机对激光图样进行拍摄，获得所述定位图像。

5.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，步骤d中，所述机器人工作路径重新设定的方法为，利用与控制设备相连的标定相机，对机器人上的工具进行拍摄，获得机器人工具的三视图，基于三视图计算获得当前机器人工具的中心点；接着将位姿偏移量发送至机器人，以使机器人基于位姿偏移量对当前机器人工具中心点进行重新设定。

6.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，步骤a中，所述定位图像采集前，滚床将模板车身输送到工位上后，计算获得模板车身的模板车身位姿。

7.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述控制设备包括：控制图像采集设备采集定位图像的图像获取模块；用于基于定位图像计算获得当前车身位姿的位姿获取模块；用于计算获得当前车身位姿相对于模板车身位姿的位姿偏移量的偏移量获取模块；对机器人的当前机器人位姿以及当前工作路径进行调整的机器人控制模块。