[发明专利]视觉定位焊装方法在审
| 申请号： | 201811376646.4 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109530984A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 雷金波;谭思源;汪勇;王聪然;赵轩;张仁钰;杨峰 | 申请（专利权）人： | 施努卡（苏州）智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K31/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 焊装 视觉信息 视觉定位 车身 机器人 视觉定位装置 定位点 车型 采集 机器视觉技术 汽车制造技术 焊装生产线 定位方式 定位焊接 工装夹具 加工路径 控制装置 快速柔性 生成控制 对焊 非标 节拍 引入 加工 优化 开发 投资 | ||
1.一种视觉定位焊装方法，其特征在于，所述定位焊接方法的具体步骤为：
a、使用车身视觉定位装置采集车身的定位点视觉信息；
b、使用焊装工具视觉定位装置采集焊装机器人的工具视觉信息；
c、使用视觉定位控制装置接收定位点视觉信息和工具视觉信息，并根据定位点视觉信息和工具视觉信息生成控制命令，控制命令传输至焊装机器人，控制其调整焊装工具的位置以及加工路径，以引导焊装机器人完成焊装工作。
2.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，步骤c中，所述控制命令的生成步骤为，视觉定位控制装置接收定位点视觉信息后，根据定位点视觉信息判断车身是否到达预定位置，视觉定位控制装置还用于接收工具视觉信息，并根据工具视觉信息计算焊装工具的位置偏差值，并根据位置偏差值调整多个焊装机器人与车身之间的位置关系，当视觉定位控制装置判断车身到达预定位置后，视觉定位控制装置生成控制命令。
3.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，所述车身视觉定位装置由数个分布在车身周围的第一视觉传感器和用于将光斑投射至车身的第一光学投射器组成，第一视觉传感器与视觉定位控制装置电连接，第一视觉传感器与第一光学投射器电连接。
4.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，所述焊装工具视觉定位装置由数个分布在车身周围的第二视觉传感器和用于将光斑投射至焊装工具的第二光学投射器组成，第二视觉传感器与视觉定位控制装置电连接，第二视觉传感器与第二光学投射器电连接。
5.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，所述采集车身的定位点视觉信息时，使用输送装置对车体进行调整定位，输送装置包括滚床和雪橇，车身固定在雪橇上。
6.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，所述定位点视觉信息包括车身位置的偏差值以及定位点的变形信息。
7.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，所述工具视觉信息包括焊装机器人位置信息以及焊装机器人上的焊装工具位置信息。
8.根据权利要求1所述的视觉定位焊装方法，其特征在于，所述第一光学投射器和第二光学投射器均为激光器。
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