[发明专利]一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人。

背景技术

近年来随着机器人技术的不断的发展与完善，机器人的应用从原先的以制造业为主的第二产业，不断拓展到非制造业的第一和第三产业，尤其是在医疗领域，取得了飞速的发展，得益于机器人稳定、精确的输出，在传统的手术中引入机器人作为辅助，可以大幅提高手术的精确度同时减小手术创伤。目前国外已经有许多成熟的手术机器人产品，如达芬奇机器人，其可用于诸如普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术等手术，但其价格高昂，对于很多人有较高的使用门槛，现有的技术存在以下问题：现有手术机器人结构相对复杂，价格高昂，同时产品定位为高端医疗器械，研发周期较长，成本较高，不利于广泛推广应用。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，具有精确度高，结构简单和节约成本特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承，所述深沟球轴承内穿设有转动轴，所述转动轴穿过角接触球轴承并固定连接有直角连接件，所述角接触球轴承设置在第一轴套内，所述直角连接件内通过螺钉固定连接有方形横梁，所述方形横梁通过连接件固定连接有静平台，所述静平台的下方设置有动平台，所述动平台和静平台之间通过球角固定连接有推杆，所述动平台的底部通过螺钉固定连接有夹具，所述夹具内卡接有刀具，所述底座的顶部通过螺钉固定连接有Y型固定叉，所述Y型固定叉的顶部通过螺栓固定连接有压杆，所述压杆的顶部设置有定位螺钉，所述底座的顶部卡接有第二轴套，所述第二轴套内穿设有转动轴，所述转动轴通过平键固定连接有齿轮，所述齿轮的表面啮合有渐开线制动杆，所述渐开线制动杆的一端固定连接有手轮。

优选的，所述方形横梁的顶部通过螺钉固定连接有示踪架。

优选的，所述直角连接件与转动轴通过紧定螺钉固定连接。

优选的，所述转动轴与直角连接件通过紧定螺钉固定连接。

优选的，所述压杆一端开设有直槽口，所述压杆的另一端开设有螺纹孔。

优选的，所述Y型固定叉的侧面均开设有3个螺纹孔，且位于中间的螺纹孔轴线垂直于Y型固定叉的侧面，且位于两边的螺纹孔轴线与位于中间螺纹孔轴线间的夹角位45度。

优选的，所述底座的底部固定连接有脚轮，所述底座的底部通过螺纹柱固定连接有脚撑，所述脚轮和脚撑的数量均为四个，且四个脚轮和脚撑分别位于底座底部位于四角的位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：