[发明专利]模块化多关节线控机器人

权利要求书

1.模块化多关节线控机器人，其特征在于，包括：

工作台；

关节，设有依次串接的多个，其中底层关节设置在所述工作台上；每一所述关节包括壳体、设置于所述壳体内的连接机构；相邻两个关节的连接机构经转轴连接，所述转轴与其中一个连接机构固定连接；所述转轴上固定有牵引轮；所述牵引轮与所述壳体内壁之间设有复位扭簧；

夹爪，与顶层所述关节连接；

动力机构，与所述工作台连接，包括箱体、设置于所述箱体内的多个电动拉杆，以及与所述电动拉杆一一对应连接的牵引线；每一所述牵引轮均连接一条牵引线，所述夹爪连接一条牵引线。

2.如权利要求1所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述壳体上设有第一开口，以及与所述第一开口相对的第二开口；所述连接机构包括设置于所述第一开口内且中心线与所述第一开口的中心线平行的第一支撑座，以及与所述第一支撑座固定连接且中心线与所述第二开口的中心线平行的第二支撑座；所述第二支撑座的中心线与所述第一支撑座的中心线的夹角为135°；

所述转轴的一端位于前一所述关节的第二支撑座内，所述转轴的另一端固定于后一所述关节的第一支撑座内；前一所述关节的第二支撑座的中心线、后一所述关节的第一支撑座的中心线、以及连接两个所述关节的转轴的中心线共线；前一所述壳体的第二开口与后一所述壳体的第一开口对应。

3.如权利要求2所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述转轴的与所述第一支撑座连接的侧部设有多个通孔，每一所述通孔内均设有与所述第一支撑座相接的卡接块。

4.如权利要求3所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述第一开口处设有截面为圆环形的固定块；所述固定块的内壁、外壁分别与所述转轴的外壁、所述第一支撑座的内壁相接；所述卡接块卡装于所述固定块、所述第一支撑座之间。

5.如权利要求4所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述固定块与所述第一支撑座经紧固螺钉固定，且所述紧固螺钉穿过所述壳体。

6.如权利要求5所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述转轴分别经第一轴承、第二轴承与所述第二开口、所述第二支撑座连接；所述转轴设有轴肩，所述牵引轮固定在所述轴肩与所述第二轴承之间。

7.如权利要求6所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述第二支撑座上设有固定板，所述牵引线一端固连于所述固定板上，另一端绕过所述牵引轮并从所述转轴穿出。

8.如权利要求7所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述工作台上设有束线箱；所述牵引线设于束线管内，且所述牵引线的两端分别伸出所述束线管；所述束线管的一端固定连接于所述固定板上，所述束线管的另一端固定连接于所述箱体内。

9.如权利要求1所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述箱体内设有的安装板；所述安装板上间隔设有多个定位块及与所述定位块一一对应的固定架；所述电动拉杆由所述固定架固定，所述电动拉杆的伸缩杆穿过所述定位块。

10.如权利要求8所述的模块化多关节线控机器人，其特征在于，所述工作台包括：

第一移动平台；

第一丝杠机构，与所述第一移动平台连接用于带动所述第一移动平台移动；

第一驱动机构，与所述第一丝杠机构连接；

第一固定座，固定在所述箱体的顶面上，与所述第一移动平台相接且用于支撑所述第一丝杠机构及第一驱动机构；

第二固定座，固定连接于所述第一移动平台的顶面；

第二移动平台，与所述第二固定座相接；所述第二移动平台的移动方向与所述第一移动平台的移动方向垂直；

第二丝杠机构，与所述第二移动平台连接且位于所述第二固定座内部，用于带动所述第二移动平台移动；

第二驱动机构，与所述第二丝杠机构连接且位于所述第二固定座的侧部；

底座，固定连接于所述第二移动平台的顶面，用于固定底层关节；所述束线箱固定在所述底座上。