[发明专利]用于相机校准误差的运行时测定的系统和方法

权利要求书

1.一种在至少三个相机的系统中用于确定相机校准误差的方法，包括以下步骤：

a)校准该至少三个相机，包括查找该至少三个相机中每个相机各自的外部校准参数；

b)利用该至少三个相机中第一多数来查找在三维空间的第一特征，并确定该第一特征的第一测量值；

c)利用该至少三个相机中第二多数来查找在三维空间的第二特征，并确定该第二特征的第二测量值；以及

d)针对以下至少其中一个：(i)步骤(a)中确定的精确度，(ii)所需的系统精确度以及(iii)该第一特征和第二特征的已知属性，比较第一测量值与第二测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一特征是(a)与第二特征实质上相同及(b)不同于第二特征中的一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量值包含一个估计的第一特征的第一位置而第二测量值包含一个估计的第二特征的第二位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一测量值包含在查找第一特征中的成功的评分而第二测量值包含在查找第二特征中的成功的评分。

5.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(d)包括计算第一测量值和第二测量值之间的差异，并针对以下至少一个比较该差异：(i)在步骤(a)中确定的精确度，(ii)所需的系统精确度，以及(iii)第一个特征和第二特征的已知属性的至少一个。

6.根据权利要求5所述的方法，其中已知属性包括第一特征和第二特征之间的一个已知距离，以及至少三个相机中的第一多数其中包括至少两个相机的第一群组和至少三个相机中的第二多数其中包括至少两个相机的第二群组。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括，响应步骤(d)基于比较步骤的结果超出以下至少一个：(i)在步骤(a)中确定的精确度，(ii)所需的系统精确度，发出信号指示需要再校准。

8.根据权利要求7所述的方法，其中发出信号的步骤包括基于步骤(d)产生新的外在校准参数，并将外部校准参数提供给所述至少三个相机中的至少一个，以再校准所述至少三个相机中的所述至少一个。

9.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤(a)中确定的精确度包括一基于校准残余误差的的值的集合。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括提供新的外在参数以再校准按照步骤(a)的所述至少三个相机中的至少一个。

11.根据权利要求1所述的方法，其中至少三个相机的系统包括一机器视觉系统检验功能以便对通过一被所述至少三个相机看到的体积空间的多个对象执行运行时机器视觉检验。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所需的系统精确度是基于每个第一次测量值和第二次测量值的历史值。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所需的系统精确度是基于一个预先确定的阈值。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述阈值是基于一个运行时视觉系统任务的理想精确度而定义的。

15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在步骤(a)中将内部参数提供给所述至少三个相机中的至少一个并且基于新的内部参数对所述至少三个相机中的所述至少一个进行再校准。

16.根据权利要求1所述的方法，其中已知属性包括第一特征和第二特征之间的已知距离，以及至少三个相机中的第一多数其中包括至少两个相机的第一群组和至少三个相机中的第二多数其中包括至少两个相机的第二群组。