[发明专利]一种自动驾驶车辆的侧向图像处理方法、装置和系统

说明书

本发明公开一种自动驾驶车辆的侧向图像处理方法、装置和系统，用以解决现有技术中车辆的侧向摄像头无法获取包括有完整有效的物体信息的图像数据的问题。该方法包括：在车辆运行的实时过程中，车载图像处理装置接收在车辆同一侧的多个摄像头在同一时刻生成的多个原始图像数据；按照预处理确定得到的像素迁移表中记载的像素位置，将接收到的每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的对应的像素位置上，得到一个结果图像数据；其中，像素迁移表中记录了对车辆同一侧多个摄像头生成的多个原始图像数据进行侧向图像拼接处理、得到一个结果图像数据后，每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的像素位置。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的侧向图像处理方法、装置和系统、存储介质。

背景技术

目前，对于自动驾驶等领域，需要获取车辆侧向的图像数据，并基于侧向图像数据，为车辆的变道等行为提供决策参考。

将摄像头安装在车辆前方时，在摄像头的视角范围能够获取到完整有效的物体信息。但是，在车辆侧向安装摄像头时，由于车辆侧向待检测的物体与车辆的距离较近，导致在摄像头的视角范围内可能无法获得完整有效的物体信息，从而无法根据侧向摄像头获取到的图像数据进行有效的感知操作。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种自动驾驶车辆的侧向图像处理方法、装置和系统、存储介质，用以解决现有技术中，车辆的侧向摄像头无法获取包括有完整有效的物体信息的图像数据的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的侧向图像处理方法，包括：

在车辆运行的实时过程中，车载图像处理装置接收在车辆同一侧的多个摄像头在同一时刻生成的多个原始图像数据；

按照预处理确定得到的像素迁移表中记载的像素位置，将接收到的每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的对应的像素位置上，得到一个结果图像数据；其中，像素迁移表中记录了对车辆同一侧多个摄像头生成的多个原始图像数据进行侧向图像拼接处理、得到一个结果图像数据后，每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的像素位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的侧向图像处理装置，包括：包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以实现：

接收在车辆同一侧的多个摄像头在同一时刻生成的多个原始图像数据；

按照预处理确定得到的像素迁移表中记载的像素位置，将接收到的每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的对应的像素位置上，得到一个结果图像数据；其中，像素迁移表中记录了对车辆同一侧多个摄像头生成的多个原始图像数据进行侧向图像拼接处理、得到一个结果图像数据后，每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的像素位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的侧向图像处理系统，包括：包括一个车载图像处理装置和位于车辆同一侧的多个摄像头；

摄像头用于获取车辆外部环境的原始图像数据；

车载图像处理装置用于接收在多个摄像头在同一时刻生成的多个原始图像数据；按照预处理确定得到的像素迁移表中记载的像素位置，将接收到的每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的对应的像素位置上，得到一个结果图像数据；其中，像素迁移表中记录了对车辆同一侧多个摄像头生成的多个原始图像数据进行侧向图像拼接处理、得到一个结果图像数据后，每个原始图像数据中的每个像素数据迁移到结果图像数据中的像素位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器可读非易失性存储介质，该存储介质用于存储计算机程序，机器执行该计算机程序以使该机器：

接收在车辆同一侧的多个摄像头在同一时刻生成的多个原始图像数据；