[发明专利]一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片

权利要求书

1.一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域；其特征在于，所述继续行走方法还包括：

当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；

当所述清洁机器人接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置，所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线。

2.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作的方法包括：

步骤1、控制所述定位数据采集装置实时采集所述当前环境路标数据；

步骤2、在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据的匹配度最高的样本路标数据，其中所述样本路标数据不包括所述困住区域内对应的样本路标数据；

步骤3、将所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置确定为所述目标位置，并移动至所述目标位置，再进入步骤4；

步骤4、判断所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置是否属于所述已标记区域，是则从所述目标位置开始按照被困前的行走路线继续工作，否则从所述目标位置开始按照预设路线继续工作，其中，所述行走路线和所述预设路线不经过所述困住区域。

3.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，当确认所述清洁机器人离开所述困住区域之后，接收到所述解困信号。

4.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述困住区域还被标记为禁止进入区域。

5.一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；其特征在于，所述继续行走装置还包括：被困标记模块和续走控制模块；

所述被困标记模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域，并将所述困住区域对应的信号传输给所述续走控制模块；

所述续走控制模块，用于当接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域对应的信号确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。

6.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人装设有权利要求5所述继续行走装置，用于执行权利要求1至4任一项所述继续行走方法以避免从所述目标位置继续工作的过程中再次进入所述困住区域。

7.一种芯片，其特征在于，该芯片用于存储基于权利要求1至4任一项所述继续行走方法的程序代码。