[发明专利]一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备

权利要求书

1.一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，包括机器人主体、注塑机、出料流水线、检测系统、安全护栏、旋转工装、焊接工装、控制处理器、回收箱、端子折弯机，所述机器人主体、注塑机、检测系统、旋转工装、焊接工装、端子折弯机与所述控制处理器连接，其特征在于：所述注塑机内部设有模具，所述安全护栏一侧与所述注塑机一侧连接固定，所述机器人主体设于所述安全护栏的中心位置，用于执行控制处理器对应发送的操作指令，所述机器人主体连接设有末端执行器，所述末端执行器包括第一气爪、第二气爪、第三气爪、治具板，所述第一气爪、第二气爪分别设于所述治具板上表面两侧，所述第三气爪设于所述治具板底部表面一侧，所述第一气爪用于成品出料取出作业，所述第二气爪用于PIN针埋入以及PIN针取出作业，所述第三气爪用于法兰取出作业，所述注塑机一侧位置通过连杆连接设有检测相机，用于对已埋入模具的PIN针进行拍照检测；所述检测相机与所述控制处理器连接，所述检测系统包括气密检测工装、耐压检测工装、称重检测工装，所述气密检测工装邻接于所述注塑机，所气密检测工装顶部设有第一上压紧气缸、底部设有气密检测仪，所述第一上压紧气缸用于将法兰下压至气密检测仪处进行气密性检测，所述耐压检测工装邻接于所述气密检测工装，所述耐压检测工装顶端设有第二上压紧气缸、底部设有导通检测机构，所述第二上压紧气缸用于将法兰下压至导通机构处进行耐压性检测；所述称重检测工装设于所述耐压检测工装的前侧，所述称重检测机构中心位置设有称重天平，用于对法兰的重量进行检测，所述旋转工装设于所述称重检测工装的前侧，所述旋转工装一侧位置设有定位气缸、另一侧设置有旋转气缸，所述旋转气缸用于对法兰进行旋转调节，所述定位气缸用于对法兰进行定位，所述回收箱设于所述旋转工装一侧位置，用于将不良产品进行回收，所述端子折弯机设于所述回收箱的正前方位置，所述端子折弯机中心位置设有裁切机构，用于将PIN针进行裁切折弯，所述焊接工装邻接于所述端子折弯机，所述焊接工装一侧设有焊接枪头、另一侧设有移动气缸，所述移动气缸驱动焊接枪头对法兰进行焊接作业，所述出料流水线设于所述焊接工装一侧位置，所述安全护栏还设有安全门，所述出料流水线穿过安全门设于安全护栏内部。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述端子折弯机还包括输PIN针模座、供料机构、PIN针料带，所述输PIN针模座用于放置PIN针，所述供料机构用于驱动PIN针料带下料。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述末端执行器还设有转换调节系统，所述转换调节系统与所述第一气爪、第二气爪、第三气爪连接，所述转换调节系统用于根据控制处理器发出控制指令进行调节转换。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述耐压检测工装、气密检测工装、焊接工装中心位置分别设有第一模座、第二模座、第三模座，所述第一模座、第二模座、第三模座用于放置法兰。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述第一模座内部设有第一传感器，所述第二模座内部设有第二传感器、所述第三模座内部设有第三传感器，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器与所述控制处理器连接，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器用于检测模座内的法兰是否放置到位。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述控制处理器采用PLC控制器。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述机器人主体底部还设有固定基座。

8.根据权利要求1-7所述的一种基于机器人的法兰自动化生产及检测设备，其特征在于：所述设备的工作步骤包括如下：

a)机器人主体驱动末端执行器移至抓取PIN针位置并处于等待状态；

b)端子折弯机将料带自动裁切折弯；PIN针自动运行到输PIN针模座内；输PIN针模座定位好产品后旋转90°，并向控制处理器发送抓取指令；

c)当机器人主体接收到控制处理器发送的抓取指令时，抓取PIN针并且等待注塑机内模具开模；

d)模具开模完成时，控制处理器控制机器人主体将抓取的PIN针埋入治具模内旋转180°，机器人主体取出法兰；

e)控制处理器驱动机器人主体退出模具，检测相机拍照检测PIN针埋入位置；

f)机器人主体抓取法兰至耐压检测工装处进行耐压性检测；

g)机器人主体抓取法兰至重量检测工装处进行重量检测；

h)若机器人主体所抓取的法兰耐压性、重量检测都合格时，机器人主体抓取法兰至旋转工装处，若机器人主体所抓取的法兰耐压性、重量检测有不合格时，机器人主体抓取法兰至回收箱；

i)机器人主体接收到控制处理器的抓取指令时，抓取法兰至气密检测工装处进行气密检测；

i)若机器人主体抓取的法兰气密性合格时，机器人主体抓取法兰至焊接工装处，若机器人主体抓取的法兰气密性不合格时，机器人主体抓取法兰至回收箱；

k)焊接完成后，机器人主体抓取合格法兰至出料流水线、不合格法兰至回收箱。