[发明专利]小型可抛投式爬楼梯无人平台

说明书

本公开提供一种可抛投式爬楼梯无人平台，平台包括上顶板组件、下底板组件、左侧板组件和右侧板组件；上顶板组件和下底板组件配置在左侧板组件和右侧板组件之间；左侧板组件包括左前带轮、左后带轮和左摆臂；左摆臂的一端和左后带轮能够同轴转动；右侧板组件包括右前带轮和右后带轮和右摆臂；右摆臂的一端和右后带轮能够同轴转动；左摆臂的长度大于等于左前带轮和左后带轮的轴间距；右摆臂的长度大于等于右前带轮和右后带轮的轴间距。

技术领域

本公开涉及一种爬楼梯无人平台，尤其涉及一种小型可抛投式爬楼梯无人平台。

背景技术

近年来，由于反恐和城市巷战等作战的需求，小型无人平台主要用于情报搜集、监视及侦察任务。但是当较高建筑物被不法分子占据，内部情况不明，需要强行进入前，可以先将侦察无人平台从建筑物窗口投入，对设施内部情况进行侦察。由于内部环境位置，无人平台也许具备能翻越较高障碍物的能力。另外，处于隐蔽和特定任务需要的情况下，无人平台需要从较低楼层爬到较高楼层，此时无人平台需要具备的将不仅仅是翻越障碍的能力，而需具备爬楼梯的能力。

为了实现无人平台的小型化、可抛投以及爬楼梯等功能，在设计过程中需要考虑以下几个因素：无人平台的自重需要尽可能降低，以减少从高空着地时的动量；无人平台需要具备较强的缓冲能力，降低地面对其冲击力，此外平台结构需要具有较高的强度，能承受较大的冲击力；在保证平台小型化的前提下，优化摆臂与平台之间的比例关系，并且合理利用履带式无人平台与地面之间较大的摩擦力，这种摩擦力可用来辅助无人平台爬楼梯。

目前，现有技术方案存在着明显的缺陷：一、常见的爬楼梯无人平台体型庞大，完全展开后的长度远大于一个台阶斜边的两倍，这种无人平台无法实现抛投的功能；二、可实现抛投的无人平台能承受较大的抗冲击能力，但是不具备爬楼梯的功能。

发明内容

为了解决至少一个背景技术中提到的技术问题。本公开提供一种具备新型结构的可抛投式爬楼梯无人平台。通过以下技术方案实现。

可抛投式爬楼梯无人平台，平台包括上顶板组件、下底板组件、左侧板组件和右侧板组件；上顶板组件和下底板组件配置在左侧板组件和右侧板组件之间；左侧板组件包括左前带轮、左后带轮和左摆臂；左摆臂的一端和左后带轮能够同轴转动；右侧板组件包括右前带轮和右后带轮和右摆臂；右摆臂的一端和右后带轮能够同轴转动；左摆臂的长度大于等于左前带轮和左后带轮的轴间距；右摆臂的长度大于等于右前带轮和右后带轮的轴间距。

根据本公开的至少一个实施方式，左侧板组件还包括左侧板、舵机、电源模块、电机驱动器、第一轴套、第二轴套、第一联轴器、第二联轴器、第一轴承、第二轴承、第一传动轴、第二传动轴、前带轮支座、后带轮支座和履带；前带轮支座和后带轮支座均具有传动销轴和带轮端盖；舵机、电源模块和电机驱动器安装在左侧板上；第一轴套和第二轴套安装在左侧板上，分别支撑左后带轮和左前带轮；第一联轴器和第一轴承安装在第一传动轴上，第二联轴器和第二轴承安装在第二传动轴上；传动销轴连接带轮支座和带轮端盖；左摆臂的一端固定在第一传动轴上，履带通过履齿与左前带轮和左后带轮之间啮合，传递运动。

根据本公开的至少一个实施方式，右侧板组件还包括右侧板、舵机、电源模块、电机驱动器、第三轴套、第四轴套、第三联轴器、第四联轴器、第三轴承、第四轴承、第三传动轴、第四传动轴、前带轮支座、后带轮支座和履带；前带轮支座和后带轮支座均具有传动销轴和带轮端盖；舵机、电源模块和电机驱动器安装在右侧板上；第三轴套和第四轴套安装在右侧板上，分别支撑右后带轮和右前带轮；第三联轴器和第三轴承安装在第三传动轴上，第四联轴器和第四轴承安装在第四传动轴上；传动销轴连接带轮支座和带轮端盖；右摆臂的一端固定在第三传动轴上，履带通过履齿与右前带轮和右后带轮之间啮合，传递运动。

根据本公开的至少一个实施方式，上顶板组件包括数传天线端盖、数传天线、上顶板、图传天线、图传天线端盖和电池保护板；数传天线通过数传天线端盖安装在上顶板上，图传天线通过图传天线端盖安装在上顶板上，电池保护板固定在上顶板上。