[发明专利]智能种树机器人

权利要求书

1.智能种树机器人，其特征在于，包括行走装置、存放装置、种苗装置、压实装置和控制系统，行走装置包括底盘和设在底盘下端的行走轮，底盘的中部上端设有套管组件和两个第一撑架，套管组件包括外管和内管，外管连接在两个第一撑架之间；

存放装置包括导轨机构、树苗存放壳和第一电机，导轨机构连接在内管的上端，树苗存放壳滑动连接在导轨机构上，第一电机通过第一定位座连在导轨机构的侧端，第一电机的转轴通过传动齿轮与连在树苗存放壳外端的传动齿条相连接；

种苗装置包括第一移动管、升降机构和铲土机构，第一移动管位于外管和内管之间；升降机构包括第一液压缸、第一支座和第二支座，第一支座与外管的后端壁相连，第一支座的下端通过第一液压缸连接第二支座，第二支座穿过外管与第一移动管的后端壁相连；

铲土机构包括第三支座、第四支座和铲土板，第四支座位于第三支座下端，第三支座和第四支座连在第一移动管的前端壁上，第三支座通过第二液压缸与铲土板的上部相连，第四支座通过轴销与铲土板的中部转动连接，铲土板的下部与第一移动管的下端面相接，压实装置设在套管组件前端的底盘上。

2.根据权利要求1所述的智能种树机器人，其特征在于，所述压实装置包括压实撑座、第三液压缸和压板，压实撑座连接在底盘上，第三液压缸倾斜设置在压实撑座与铲土板之间，压实撑座通过第一转轴组件与第三液压缸的缸体连接，第三液压缸的缸轴通过第二转轴组件与压板相连。

3.根据权利要求2所述的智能种树机器人，其特征在于，所述底盘包括前支板和后平板，前支板呈L形板状，前支板连接在后平板的前端；前支板的转弯处开设有第一槽口，两个第一撑架固定在后平板上，两个第一撑架之间的后平板上开设有第二槽口；

压实撑座固定在第一槽口前端的前支板上，第三液压气缸可穿过第一槽口，压板位于后平板的下端，第一移动管和铲土板可穿过第二槽口。

4.根据权利要求1所述的智能种树机器人，其特征在于，所述树苗存放壳包括外壳和隔板，外壳的上下两端开口；隔板有多个，多个隔板相互平行的均布在外壳内并将外壳分隔成多个单仓体。

5.根据权利要求1所述的智能种树机器人，其特征在于，所述内管的外壁上连接有外定位环，外管的上端面与外定位环的下端面相连；第一撑架包括倒U形杆和连在U形杆上的L形杆，倒U形杆连接在底盘上，L形杆的前端与外管的外壁固连。

6.根据权利要求5所述的智能种树机器人，其特征在于，所述导轨机构包括下导轨壳和两个上导轨板，下导轨壳通过螺栓与外定位环固连，两个上导轨板相互平行的连接在下导轨壳的上端；树苗存放壳的下端开设有与上导轨板相适配的导轨凹槽。

7.根据权利要求6所述的智能种树机器人，其特征在于，所述第一定位座固定在下导轨壳的侧端，第一电机连接在第一定位座的下端，第一电机的转轴穿过第一定位座与传动齿轮相连；下导轨壳上开设有用于树苗下落的第一导轨壳孔，第一导轨壳孔与内管相连通。

8.根据权利要求1所述的智能种树机器人，其特征在于，所述第一移动管呈圆管状，第一移动管的下端面呈倾斜状，铲土板的下部可适配盖接在第一移动管的下端面上。

9.根据权利要求1所述的智能种树机器人，其特征在于，所述控制系统包括PLC控制器、信号接收器和第二电机，第二电机设置在套管组件后端的底盘上，信号接收器设置在底盘上。

10.根据权利要求1所述的智能种树机器人，其特征在于，所述外管的长度和内管的长度相同，外管和内管均为方形管。