[发明专利]一种全方位换向划水驱动式水下机器人

权利要求书

1.一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于:包括密封舱和执行舱，所述密封舱外侧四周围绕有排水箱，所述执行舱的下端还安装有动力机构；

所述密封舱为一个圆柱形腔体，所述密封舱的中心上下开设有圆柱形孔，上下两端圆柱孔间安装有双同步输出端电机，所述双同步输出端电机的两个输出轴分别置于上下圆柱形通孔内，所述圆柱形孔内部上下分别安装有减速器分别与双同步输出端电机上下两个输出端轴连接，上端减速器转轴连接有摄像机支撑柱，所述摄像机支撑柱的上端焊接有凹槽架，所述凹槽架上转动连接有摄像头，所述凹槽架两端还螺母固定有探照灯；下端减速器转轴与执行舱卡接螺母固定；

所述执行舱为一个底面为正方形的矩形壳体舱，所述执行舱内部中部一体式连接有两个主动转轴固定座，所述两个主动转轴固定座之间转动连接有转轴，位于主动转轴固定座之间的转轴上还卡接固定有主动齿轮，位于主动转轴固定座之间的转轴的一端还轴连接有驱动电机，所述驱动电机外部密封并螺母固定于执行舱内部；

所述动力机构包括四个叶轮转轴固定座，两个叶轮转轴固定座间转动连接有叶轮转轴，所述叶轮转轴两端卡接固定有叶轮，所述叶轮转轴中心卡接固定有从动齿轮，所述两个叶轮转轴的从动齿轮与主动齿轮链条连接。

2.根据权利要求1所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述密封舱内还螺母固定有控制箱、电源箱和气泵，所述排水箱为一个圆环型皮囊，所述排水箱胶黏于密封舱的圆周上，所述排水箱与气泵气路连接。

3.根据权利要求1所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述叶轮上半部分还设置有与叶轮相应的半圆形叶轮罩，所述叶轮罩的一端与执行舱一体式连接。

4.根据权利要求2所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述电源箱对控制箱进行供电，所述控制箱分别与气泵、双同步输出端电机、摄像头、探照灯和驱动电机电连接。

5.根据权利要求1所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述密封舱为金属材料。

6.根据权利要求1所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述的执行舱和动力机构为高分子材料。

7.根据权利要求1所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述密封舱内还螺母固定有定位器、温/湿度传感器和陀螺仪。

8.根据权利要求1所述的一种全方位换向划水驱动式水下机器人，其特征在于：所述执行舱内部还螺母固定有深高度传感器，所述执行舱外侧还螺母固定有压力传感器。