[发明专利]控制系统、机器学习装置、维护辅助装置和方法、数据生成方法

权利要求书

1.一种致动器的控制系统，包括：

数据库，将第一信息、第二信息以及第三信息相对应地存储，所述第一信息与包含减速器的致动器中的所述减速器的旋转速度相关，所述第二信息与作用于所述减速器的转矩相关，所述第三信息表示所述减速器的润滑脂的铁粉浓度；

第一模型构建部，通过基于被存储在所述数据库中的信息的机器学习来构建浓度预测模型，所述浓度预测模型表示所述第一信息及所述第二信息与所述第三信息的关系；以及

维护辅助装置，基于所述浓度预测模型，导出所述减速器的维护的推荐时间。

2.根据权利要求1所述的致动器的控制系统，其中，所述维护辅助装置包括：

浓度预测部，向所述浓度预测模型输入所述第一信息及所述第二信息，并导出所述第三信息的预测值；

第二模型构建部，基于所述第三信息的预测值的随时间变化，构建所述第三信息的上升预测模型；以及

第一维护辅助部，基于所述上升预测模型，导出所述减速器的维护的推荐时间。

3.根据权利要求2所述的致动器的控制系统，其中，所述维护辅助装置还包括：

预测式修正部，修正预测式，以使得基于所述预测式导出的所述减速器的维护的推荐时间接近由所述第一维护辅助部导出的所述减速器的维护的推荐时间，所述预测式表示所述减速器的维护的推荐时间与所述减速器的旋转速度及作用于该减速器的转矩之间的关系；以及

第二维护辅助部，基于所述减速器的旋转速度及作用于该减速器的转矩与由所述预测式修正部修正的所述预测式，导出所述减速器的维护的推荐时间。

4.根据权利要求3所述的致动器的控制系统，其中，

所述预测式是所述减速器的轴承的寿命预测式。

5.一种机器学习装置，包括：

数据库，将第一信息、第二信息以及第三信息相对应地存储，所述第一信息与包含减速器的致动器中的所述减速器的旋转速度相关，所述第二信息与作用于所述减速器的转矩相关，所述第三信息表示所述减速器的润滑脂的铁粉浓度；以及

模型构建部，通过基于被存储在所述数据库中的信息的机器学习来构建浓度预测模型，所述浓度预测模型表示所述第一信息及所述第二信息与所述第三信息的关系，

所述浓度预测模型用于导出所述减速器的维护的推荐时间。

6.根据权利要求5所述的机器学习装置，还包括：

数据接收部，从具有浓度预测部的维护辅助装置接收所述第一信息及所述第二信息、以及将该第一信息及该第二信息输入到所述浓度预测模型来导出的所述第三信息的预测值，所述浓度预测部向所述浓度预测模型输入所述第一信息及所述第二信息，并导出所述第三信息的预测值，

所述数据库还将由所述数据接收部接收的所述第一信息、所述第二信息以及所述第三信息的预测值相对应地存储。

7.一种维护辅助装置，包括：

浓度预测部，向浓度预测模型输入第一信息以及第二信息，并导出第三信息的预测值，所述第一信息与包含减速器的致动器中的所述减速器的旋转速度相关，所述第二信息与作用于所述减速器的转矩相关，所述第三信息表示所述减速器的润滑脂的铁粉浓度，所述浓度预测模型表示所述第一信息及所述第二信息与所述第三信息的关系；

模型构建部，基于所述第三信息的预测值的随时间变化，构建所述第三信息的上升预测模型；以及

第一维护辅助部，基于所述上升预测模型，导出所述减速器的维护的推荐时间。

8.根据权利要求7所述的维护辅助装置，还包括：

预测式修正部，修正预测式，以使得基于所述预测式导出的所述减速器的维护的推荐时间接近由所述第一维护辅助部导出的所述减速器的维护的推荐时间，所述预测式表示所述减速器的维护的推荐时间与所述减速器的旋转速度及作用于该减速器的转矩的关系；以及

第二维护辅助部，基于所述减速器的旋转速度及作用于该减速器的转矩与由所述预测式修正部修正的所述预测式，导出所述减速器的维护的推荐时间。