[发明专利]一种旋翼无人机定点降落方法及基站

权利要求书

1.一种旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)无人机控制系统启动返航指令流程，向无人机发出返航降落信号，无人机根据导航系统的指引飞行至降落平台的待降落区域的上空附近；

(2)无人机中的定位摄像系统开始寻找降落平台上的参考标识并进行识别；

(3)当在定位摄像系统的可视范围内识别到降落平台上的完整参考标识后，无人机控制系统根据参考标识的所在位置进行航线规划，并控制无人机向参考标识的正上空处飞行；

(4)无人机到达参考标识的正上空后，开始进行第一个下降阶段的降落，无人机控制系统控制无人机在下降过程中自行作平移调整，以确保在下降过程中无人机与参考标识对准；

(5)当无人机下降到与降落平台相距设定的高度时，进入第二个下降阶段的降落，无人机不再作主动平移调整，无人机控制系统持续地将无人机与降落平台的位置偏差信息传输到平台控制系统中，平台控制系统根据位置偏差信息向用于驱动降落平台移动的移动驱动机构发送执行信号，移动驱动机构根据执行信号对降落平台进行平移调整，使无人机与降落平台的参考标识始终对准，同时无人机与降落平台逐渐靠近，并最终降落在降落平台上，完成定点降落。

2.根据权利要求1所述的旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，当无人机进入到第二下降阶段时，无人机不再主动下降，持续停留在同一高度上，所述移动驱动机构驱动降落平台作水平移动的同时，驱动降落平台竖直向上移动，逐渐向无人机靠近，无人机最终在降落平台向上迎合过程中降落在降落平台的指定位置上。

3.根据权利要求1所述的旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，当无人机进入到第二下降阶段时，在降落平台作平移调整的同时，无人机继续下降，逐渐靠近降落平台，最终降落在降落平台的指定位置上。

4.根据权利要求1所述的旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，当无人机进入到第二下降阶段时，移动驱动机构驱动降落平台作平移调整的同时，驱动降落平台向上移动；与此同时，无人机也主动下降，无人机与降落平台逐渐相互靠近，最终无人机降落在降落平台的指定位置上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，所述第一下降阶段按时间顺序划分为多个下降单元阶段，无人机从第一个下降单元阶段到最后一个下降单元阶段的下降速度依次减慢。

6.根据权利要求1所述的旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，在步骤(2)中，当定位摄像系统无法寻找到降落平台上的参考标识时，无人机控制系统控制无人机沿“九宫格”航线飞行移动，具体为：将定位摄像系统的视场范围分为九个格子，该九个格子按照九宫格的方式排列，所述无人机按顺利依次在九个格子的范围内进行降落平台的寻找；若仍然没有寻找到降落平台，无人机控制系统控制无人机上升，扩大寻找范围继续寻找，直至寻找到降落平台为止。

7.一种用于权利要求1-6任一项所述的旋翼无人机定点降落方法中的旋翼无人机定点降落基站，其特征在于，包括降落平台、用于驱动降落平台在水平面内移动的移动驱动机构以及平台控制系统；所述降落平台上设有用于无人机识别的参考标识；所述平台控制系统与无人机的无人机控制系统进行通信连接。

8.根据权利要求7所述的旋翼无人机定点降落基站，其特征在于，所述降落平台上设有多个导流孔。

9.根据权利要求8所述的旋翼无人机定点降落基站，其特征在于，所述降落平台包括固定台以及运动台，所述运动台的面积比固定台小，且所述固定台上设有用于容纳运动台的避让槽，所述移动驱动机构与运动台连接。

10.根据权利要求9所述的旋翼无人机定点降落基站，其特征在于，所述降落平台上的参考标识由多个相同形状的图案构成，这些图案从大到小依次等距排列在降落平台上。