[发明专利]机器人及其碰撞检测方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人主体，其具备至少一个臂；

气弹簧，其作为所述机器人主体的所述臂的平衡器发挥功能；

内压检测部，其检测所述气弹簧的气缸内压；以及

控制装置，其控制所述机器人主体，

所述控制装置，计算出对驱动所述臂的伺服马达的转矩命令值与实际上使所述臂进行动作所需的所述伺服马达的转矩的差分，作为推断干扰值，当所述推断干扰值超过预定的阈值时，判定所述机器人主体产生碰撞，并且基于由所述内压检测部检测到的所述气缸内压，校正所述推断干扰值或所述阈值。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制装置利用转矩变化量校正所述推断干扰值或所述阈值，所述转矩变化量基于由所述内压检测部检测到的所述气缸内压与处于填充有适量气体的状态下的所述气缸内压的差分。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述内压检测部为所述气弹簧所具备的压力传感器。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述内压检测部，将在填充有适量气体的状态下所述臂配置于预定的判定位置时的所述伺服马达的电流值作为基准值，并且基于所述臂配置于所述判定位置时的所述伺服马达的电流值与所述基准值的差分，推断所述气缸内压。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述内压检测部累计活塞相对于构成所述气弹簧的气缸的总动作距离，并根据累计的所述总动作距离推断所述气缸内压。

6.一种机器人的碰撞检测方法，其特征在于，包括：

内压检测步骤，检测气弹簧的气缸内压，所述气弹簧作为具备至少一个臂的机器人主体的所述臂的平衡器发挥功能；

干扰计算步骤，计算出对驱动所述机器人主体的所述臂的伺服马达的转矩命令值与实际上使所述臂进行动作所需的伺服马达的转矩的差分，作为推断干扰值；

校正步骤，基于通过所述内压检测步骤检测到的所述气缸内压，校正所述推断干扰值；以及

判定步骤，当通过所述校正步骤校正后的所述推断干扰值超过预定的阈值时，判定所述机器人主体产生碰撞。