[发明专利]进行机器人的示教操作的示教装置以及示教方法

权利要求书

1.一种示教装置，进行针对工件进行作业的机器人的示教操作，其特征在于，该示教装置具有：

选择部，其在所述机器人的示教作业中或示教作业后，在所述机器人的程序中的多个行之间移动并选择一行；

误差计算部，其在通过手控或点动进给使所述机器人移动至所选择的一行中已经示教的示教点之后，计算出所述示教点与移动后的机器人的位置之间的位置误差以及所述示教点的所述机器人的工具的姿势与移动后的机器人的所述工具的姿势之间的姿势误差中的至少一方；以及

指示部，其在所述位置误差和所述姿势误差中的至少一方在各自的预定范围内时指示对所述示教点进行再示教。

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置还具有：误差显示部，其将所述位置误差和所述姿势误差中的至少一方进行显示。

3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置还具有：

显示部，其将图像拍摄部拍摄到的包含所述机器人和所述工件的实际空间的实际图像进行显示；以及

扩展现实图像处理部，其将表示所述示教点的位置的信息与所述实际图像重叠地显示于所述显示部。

4.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

在对所述示教点进行再示教时删除所述示教点。

5.一种示教方法，进行针对工件进行作业的机器人的示教操作，其特征在于，

在所述机器人的示教作业中或示教作业后，在所述机器人的程序中的多个行之间移动并选择一行，

在通过手控或点动进给使所述机器人移动至所选择的一行中已经示教的示教点之后，计算出所述示教点与移动后的机器人的位置之间的位置误差以及所述示教点的所述机器人的工具的姿势与移动后的机器人的所述工具的姿势之间的姿势误差中的至少一方，

在所述位置误差和所述姿势误差中的至少一方在各自的预定范围内时对所述示教点进行再示教。

6.根据权利要求5所述的示教方法，其特征在于，

还将所述计算出的位置误差和所述姿势误差中的至少一方显示于误差显示部。

7.根据权利要求5或6所述的示教方法，其特征在于，

还将表示所述示教点的位置的信息与图像拍摄部拍摄到的包含所述机器人和所述工件的实际空间的实际图像重叠地显示于显示部。

8.根据权利要求5或6所述的示教方法，其特征在于，

在对所述示教点进行再示教时删除所述示教点。