[发明专利]一种大型钢管搬运机器人

权利要求书

1.一种大型钢管搬运机器人，包括底座（1）、四个固定座部分（2）、钢管端部固定座（3），其特征在于：所述的四个固定座部分（2）的八个第一滑动块（202）分别滑动安装在八个第一燕尾槽（104）里，四个齿轮（204）分别与四个第一齿条（105）相互啮合；所述的钢管端部固定座（3）的第二伸缩机构（301）一端固定安装在支撑板（108）外侧，两个第二滑动块（304）滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；所述的底座（1）包括底板（101）、四个第一凹槽（102）、四个行走部分（103）、八个第一燕尾槽（104）、四个第一齿条（105）、两个第二燕尾槽（106）、第二凹槽（107）、支撑板（108）、第一L形板子（109）、第一伸缩机构（110）、第二L形板子（111）、两个第一液压缸（112）、第一正六边形板子（113）、十二个第二液压缸（114）、六个钢管外侧固定板（115）、第二正六边形板子（116）、十二个第三液压缸（117）、六个第一钢管内侧顶板（118），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面设有四个第一凹槽（102），在底板（101）下面设有八个第一燕尾槽（104），其两个第一燕尾槽（104）为一组，其每组的位置分别在第一凹槽（102）下面的左右两侧；在底板（101）下面设有四个第一齿条（105），其位置分别在每组第一燕尾槽（104）的外侧；在底板（101）上面设有第二凹槽（107），第二凹槽（107）在底板（101）上面中间靠后的位置；在底板（101）下面设有两个第二燕尾槽（106），其位置在第二凹槽（107）的左右两侧；所述的四个行走部分（103）分别固定安装在底板（101）下面的四个角处；在底板（101）下面中间靠前的位置设有第一L形板子（109），第一伸缩机构（110）下端固定安装在第一L形板子（109）内侧，其上端与第二L形板子（111）下面固定连接；所述的两个第一液压缸（112）的缸体底部固定安装在第二L形板子（111）内侧，其活塞杆端部与第一正六边形板子（113）后面的固定连接；所述的十二个第二液压缸（114）均分成六组，每组两个第二液压缸（114）的缸体底部分别固定安装在第一正六边形板子（113）后面的六个支撑板外侧，其每组活塞杆端部与一个钢管外侧固定板（115）固定连接；在第一正六边形板子（113）内侧中间设有第二正六边形板子（116），所述的十二个第三液压缸（117）均分成六组，六组第三液压缸（117）的缸体底部分别固定安装在第二正六边形板子（116）的六个侧面，其每组活塞杆端部分别与一个第一钢管内侧顶板（118）固定连接；在底板（101）下面设有支撑板（108）；

所述的固定座部分（2）包括固定座部分底板（201）、两个第一滑动块（202）、步进电机（203）、齿轮（204）、两个圆弧形支撑座（205）、八个第四液压缸（206）、八个推动杆（207）、四个摩擦板（208）、两个第五液压缸（209），所述的固定座部分底板（201）是一个长方形板子，在其上面两侧各设有一个第一滑动块（202），两个第一滑动块（202）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；所述的步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在固定座部分底板（201）下面，其电机轴与齿轮（204）固定连接，齿轮（204）与第一齿条（105）相互啮合；下面的所述的圆弧形支撑座（205）与固定座部分底板（201）通过连接板固定连接；所述的八个第四液压缸（206）均分成两组，每组四个第四液压缸（206）的缸体底部分固定安装在圆弧形支撑座（205）后面的四个角处，其活塞杆端部与推动杆（207）上面的连接板固定连接，八个推动杆（207）均分成四组，其每组两个推动杆（207）穿过圆弧形支撑座（205）上面的两个凹槽与一个摩擦板（208）连接；

所述的钢管端部固定座（3）包括第二伸缩机构（301）、舵机（302）、第二滑动块支撑板（303）、两个第二滑动块（304）、第六液压缸底板（305）、两个第六液压缸（306）、正五边形板子（307）、五个第七液压缸（308）、五个第二钢管内侧顶板（309），所述的第二伸缩机构（301）外侧端固定安装在支撑板（108）侧面，其前端设有支撑座，所述的第二滑动块支撑板（303）下面的连接板的圆孔固定安装在舵机（302）的连接轴上，舵机（302）侧面固定安装在第二伸缩机构（301）侧面，其电机轴与舵机（302）的连接轴固定连接；在第二滑动块支撑板（303）上面设有两个第二滑动块（304），两个第二滑动块（304）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（106）里；所述的第六液压缸底板（305）与第二滑动块支撑板（303）通过连接板固定连接；所述的两个第六液压缸（306）的缸体底部固定安装在第六液压缸底板（305）上面，其活塞杆端部与正五边形板子（307）后面支撑板固定连接；所述的五个第七液压缸（308）的缸体底部固定安装在正五边形板子（307）内侧的五个凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二钢管内侧顶板（309）固定连接；

使用时首先将大型钢管放到四个固定座部分（2）中间，通过第一伸缩机构（110）来调整第一正六边形板子（113）的高度来适应不同大小的钢管，通过十二个第三液压缸（117）伸长带动六个第一钢管内侧顶板（118）固定住钢管内侧，通过十二个第二液压缸（114）收缩带动六个钢管外侧固定板（115）来固定钢管端口外侧，通过四个步进电机（203）带动四个固定座部分（2）向中间移动来夹紧钢管，同时通过八个第五液压缸（209）伸缩来调节每个固定座部分（2）的上面的圆弧形支撑座（205）来夹紧钢管，通过三十二个第四液压缸（206）收缩带动三十二个推动杆（207）进而带动十六个摩擦板（208）来防止钢管晃动；通过钢管端部固定座（3）的第二伸缩机构（301）、舵机（302）和两个第六液压缸（306）来协同工作将正五边形板子（307）移动到钢管另一端，通过五个第七液压缸（308）带动五个第二钢管内侧顶板（309）将钢管另一端固定，然后通过四个行走部分（103）带动机器进而带动钢管到需要的地方。