[发明专利]电动汽车蠕行控制方法及系统

说明书

一种电动汽车蠕行控制方法及系统，该控制方法包括：采集电机转速和制动踏板开度，根据电机转速计算当前车速；根据当前车速判断蠕行模式；根据蠕行模式和制动踏板开度计算目标车速；基于目标车速和当前车速，通过反馈控制计算目标电机扭矩，并根据目标电机扭矩控制电机扭矩输出，直到当前车速达到目标车速。该控制方法根据当前车速判断蠕行模式，并根据蠕行模式和制动踏板开度计算目标车速，从而目标车速与电动汽车的当前车速以及由驾驶员控制的制动踏板开度相关联，使得驾驶员可以控制蠕行驾驶的目标车速，解决现有控制方法无法达到驾驶员所需目标车速的问题。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车蠕行控制方法及系统。

背景技术

在一些使用场景下，包括行驶于拥挤的道路、停车入库等，驾驶员需要车辆低速行驶。为方便驾驶员控制车辆低速移动，车辆通常具备蠕行功能。该功能使得在驾驶员不踩油门踏板的情况下，保持车辆有一定的动力输出。在蠕行模式下，整车控制器设定一个基础目标扭矩，根据整车加速度参数信息计算蠕行扭矩坡道阻力并进行补偿，使得车速保持较为稳定的输出。在蠕行模式下，驾驶员无法调整蠕行目标车速，在驾驶员制动干预降低车速时，控制器可能出现误判并增大扭矩输出，从而与驾驶员的需求相悖。在另外一些设计中，控制器通过获取电机转速和实际扭矩范围设定不同等级的扭矩变化速率，从而提高蠕行起步扭矩的平顺性。但是在这种情况下无法使得扭矩快速响应并达到驾驶员的目标车速，同时无法获知驾驶员所要达到的目标车速。

发明内容

本发明的目的是提出一种电动汽车蠕行控制方法及装置，以解决现有技术中驾驶员无法调整蠕行目标车速的问题。

本发明一方面提出了一种电动汽车蠕行控制方法，包括：

采集电机转速和制动踏板开度，根据所述电机转速计算当前车速；

根据所述当前车速判断蠕行模式；

根据所述蠕行模式和所述制动踏板开度计算目标车速；

基于所述目标车速和所述当前车速，通过反馈控制计算目标电机扭矩，并根据所述目标电机扭矩控制电机扭矩输出，直到所述当前车速达到所述目标车速。

优选地，根据所述当前车速判断蠕行模式包括：

如果当前车速小于预定车速，则判断所述蠕行模式为低速蠕行模式；

如果当前车速大于或等于所述预定车速，则判断所述蠕行模式为高速蠕行模式。

优选地，根据所述蠕行模式和所述制动踏板开度计算目标车速包括：

当蠕行模式为低速蠕行模式时，根据以下公式(1)计算目标车速：

Creep_speed_target＝Creep_speed_low*f(Brkpedal_position) (1)

当蠕行模式为高速蠕行模式时，根据以下公式(2)计算目标车速：

Creep_speed_target＝Creep_speed_high*f(Brkpedal_position) (2)

其中，Creep_speed_target表示目标车速，Creep_speed_low表示低速蠕行预设速度，Creep_speed_high表示高速蠕行预设速度，f(Brkpedal_position)表示修正系数，Brkpedal_position表示制动踏板开度。

优选地，所述修正系数f(Brkpedal_position)为关于制动踏板开度的函数，其随着制动踏板开度的增大而单调递减，所述修正系数f(Brkpedal_position)的取值范围为0～1。

优选地，所述反馈控制为PID控制。

优选地，所述电动汽车蠕行控制方法还包括：