[发明专利]自动换刀方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自动换刀方法，其特征在于，包括如下步骤：

准备步骤：将附有需要被安装到刀库内的刀具的刀具运载器固定到工作台上；

待卸刀具移动步骤：刀库将需要被卸下的刀具推送至换刀处；

待装刀具移动步骤：主轴在刀具运载器处取下需要安装的刀具并回到主轴换刀点；

刀具交换步骤：换刀手交换刀库侧的刀具和主轴侧的刀具；

复位步骤：刀库气缸将刀库侧的刀具送回刀库，主轴将主轴侧刀具放回刀具运载器，完成一把刀具的交换。

2.根据权利要求1所述的自动换刀方法，其特征在于，还包括：

重复步骤：重复待卸刀具移动步骤、待装刀具移动步骤、刀具交换步骤以及复位步骤，直至所有需要更换的刀具均更换完毕。

3.根据权利要求2所述的自动换刀方法，其特征在于，所述重复步骤中，重复的待卸刀具移动步骤、待装刀具移动步骤、刀具交换步骤以及复位步骤这四个并非依次进行，而是在互不影响的情况下同时进行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动换刀方法，其特征在于，准备步骤中的刀具运载器与工作台接触一侧设置有第一固连件，工作台与刀具运载器接触处设置有第二固连件，刀具运载器与工作台通过第一连接件和第二连接件实现定位和/或固定。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动换刀方法，其特征在于，刀具交换步骤中换刀手能够同时抓取刀库侧和主轴侧的刀具，并交换刀库侧和主轴侧刀具的位置。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的自动换刀方法，其特征在于，待卸刀具移动步骤和/或复位步骤中，待卸刀具通过气缸驱动推送至换刀处。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的自动换刀方法，其特征在于，待卸刀具和/或待装刀具的选取，由设定的任务目标确定；待卸刀具和待装刀具更换的顺序

-由设定的任务顺序确定；或者

-根据待卸刀具到换刀处的距离和待装刀具到主轴换刀点的距离排序确定。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的自动换刀方法，其特征在于，每个所述待装刀具相对于刀具运载器的位置固定，主轴通过各个待装刀具的位置定位抓取特定的待装刀具。

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的自动换刀方法的步骤。