[发明专利]一种智能自动化牧草打捆机

权利要求书

1.一种智能自动化牧草打捆机，包括行走部分（1）、铲草部分（2）、传送部分（3）和打捆部分（4），其特征在于：所述的铲草部分（2）的长板（201）后端面与行走部分（1）的智能行走控制箱（101）的前侧面固定连接；传送部分（3）的下支撑板（301）下端面与行走部分（1）的智能行走控制箱（101）上端面固定连接；打捆部分（4）的下直角板（401）固定安装在行走部分（1）的智能行走控制箱（101）上端面；

所述的行走部分（1）包括智能行走控制箱（101）、第一电机（102）和行走轮（103），所述的智能行走控制箱（101）是一个长方形的控制箱子；第一电机（102）的底部固定安装在智能行走控制箱（101）两侧面；行走轮（103）固定安装在第一电机（102）的电机轴上；

所述的铲草部分（2）包括长板（201）、控制器（202）、短臂（203）、第一舵机（204）、支架（205）、第二舵机（206）、铲草桶（207）、铲草板（208）和第三舵机（209），所述的长板（201）是一个长方形板子，在其前方设有控制器（202）；短臂（203）的后端与长板（201）的前端固定连接，其前端槽口处的连接轴与支架（205）的后端固定连接；第一舵机（204）固定安装在短臂（203）的前端侧面，其舵机轴与短臂（203）前端槽口处的连接轴固定连接；第二舵机（206）固定安装在支架（205）的前端侧面，其舵机轴与铲草桶（207）的左右两侧面固定连接；铲草板（208）的后端凸出部分与铲草桶（207）槽口处的转动轴固定连接；第三舵机（209）固定安装在铲草桶（207）槽口处，其舵机轴与铲草桶（207）槽口处的转动轴固定连接；

所述的传送部分（3）包括下支撑板（301）、滑道（302）、滑条（303）、上支撑板（304）、齿条（305）、第二电机（306）、齿轮（307）、轴支架（308）、第三电机（309）和传送带（310），所述的下支撑板（301）是一个长方形的板子，在其上端面设有滑道（302）；滑条（303）固定安装在上支撑板（304）下端面，且与滑道（302）滑动连接；齿条（305）的底部与上支撑板（304）的侧面固定连接；第二电机（306）固定安装在下支撑板（301）的上端面，其电机轴与齿轮（307）固定连接，且齿轮（307）与齿条（305）相互啮合；轴支架（308）一端与上支撑板（304）固定连接，其另一端与第三电机（309）固定连接；第三电机（309）的电机轴与传送带（310）的连接轴固定连接；

所述的打捆部分（4）包括下直角板（401）、打包控制器（402）、打包伸缩架（403）、支撑块（404）、第一液压缸（405）、第二液压缸（406）、支撑板（407）、翻转板（408）、第四舵机（409）、第三液压缸（410）、上直角板（411）、旋转摄像头（412）、线盘、线滑槽、热熔剪断器和引绳器，所述的下直角板（401）是一块呈直角的板子，在其竖直板外侧面设有打包控制器（402），在其竖直板内侧设有线滑槽；第一液压缸（405）的缸体后端与支撑块（404）的侧面固定连接，其活塞杆端部与打包伸缩架（403）上的挡板固定连接；第二液压缸（406）的缸体后端与下直角板（401）水平板上端固定连接，其活塞杆端部与支撑板（407）下端固定连接；翻转板（408）后端凸出部分与支撑板（407）后端槽口处的转动轴固定连接；第四舵机（409）固定安装在支撑板（407）的侧面，其舵机轴与支撑板（407）后端槽口处的转动轴固定连接；第三液压缸（410）的缸体后端与下直角板（401）竖直板的上端面固定连接，其活塞杆端部与上直角板（411）上端的挡板固定连接；

旋转摄像头（412）固定安装在下直角板（401）竖直板上方；线盘转动安装在打包伸缩架（403）中间位置处的支座上，且线头与引绳器的接头处连接；热熔剪断器固定安装在下直角板（401）内部的线滑槽旁边；引绳器滑动安装在打包伸缩架（403）的线滑槽上；

通过行走部分（1）的智能行走控制箱（101）控制第一电机（102）驱动行走轮（103）进而带动机器到需要打包的地方；铲草部分（2）的控制器（202）、第一舵机（204）、第二舵机（206）和第三舵机（209）协调工作，驱动铲草桶（207）和铲草板（208）将草放入传送部分（3）的传送带（310）上，下支撑板（301）、滑道（302）、滑条（303）、上支撑板（304）、齿条（305）、第二电机（306）、齿轮（307）和第三电机（309）协调工作将传送带（310）上的草送到打捆部分（4）里面；下直角板（401）、支撑板（407）、第二液压缸（406）、第三液压缸（410）和上直角板（411）协调工作，完成草的压缩，打包控制器（402）控制整个打包过程：第三液压缸（410）收缩控制打包伸缩架（403）伸入要打包的草堆，第一液压缸（405）收缩使打包伸缩架（403）包围要打包的草堆，引绳器带着线盘上的线在打包伸缩架（403）上的线滑槽和下直角板（401）竖直板内侧面上的线滑槽中运行实现打包，引绳器在线滑槽运行一周后到达热熔剪断器，热熔剪断器对引绳器上的线进行剪断和打结；全程中旋转摄像头（412）时时采集图像信息并传输给打包控制器（402）；随后第四舵机（409）驱动翻转板（408）将打包好的草捆倒出去。