[发明专利]一种可对矿洞进行深度检测的软体机器人

说明书

本发明公开了一种可对矿洞进行深度检测的软体机器人，涉及机器人技术领域，具体为一种可对矿洞进行深度检测的软体机器人，包括主体、伺服电机和固定座，主体的前端安装有气泵，且气泵的前端安装有微型PLC分级控制器，所述微型PLC分级控制器远离主体的一侧安装有电磁控制阀门，且电磁控制阀门远离微型PLC分级控制器的一端安装有限位槽，且限位槽的内部设置有导气管，该可对矿洞进行深度检测的软体机器人，通过转动电机和微型电机之间的配合能够有效的改变红外线摄像机的方向，能够有效地增大红外线摄像机所能录制的空间，能够清晰的记录矿洞内部的情况，既能够提高矿洞救援的安全系数，又能够减少危险障碍对救护人员的伤害。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可对矿洞进行深度检测的软体机器人。

背景技术

机器人已经广泛运用于军事、工业、科学探测等诸多领域，传统的机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，每个运动副提供一个平动自由度或转动自由度，所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但其结构的刚性使其环境的适应性较差，在狭窄的空间内其运动受到限制，无法通过尺度小于机器人尺度或形状复杂的通道，这些缺点制约了刚性机器人在特定领域内的运用，现在市场上出现了一种软体的机器人，由柔性材料制成，可在大范围内任意改变其自身形状以及尺寸，其结构模仿生物的静水骨骼和肌肉性静水骨骼结构，采用形状记忆合金，但是这种软体机器人建模困难，制造成本高，运行方式复杂。

在中国发明专利申请公开说明书CN108527326A中公开的一种硅胶软体机器人，该硅胶软体机器人，虽然，解决了软体机器人建模困难，制造成本高，运行方式复杂的问题，该硅胶软体机器人，不能很好的为施工者提供矿洞的探测提高可靠的定位结构，不能很好的对矿洞内部的情况进行记录，从而能够有效的提高救援人员对落难施工者的救援效率，不能很好的为机器人提供不同的移动方式，不能很好的改变机器人的移动方向。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可对矿洞进行深度检测的软体机器人，解决了上述背景技术中提出的不能很好的为施工者提供矿洞的探测提高可靠的定位结构，不能很好的对矿洞内部的情况进行记录，从而能够有效的提高救援人员对落难施工者的救援效率，不能很好的为机器人提供不同的移动方式，不能很好的改变机器人的移动方向的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可对矿洞进行深度检测的软体机器人，包括主体、伺服电机和固定座，主体的前端安装有气泵，且气泵的前端安装有微型PLC分级控制器，所述微型PLC分级控制器远离主体的一侧安装有电磁控制阀门，且电磁控制阀门远离微型PLC分级控制器的一端安装有限位槽，且限位槽的内部设置有导气管，所述限位槽远离微型PLC分级控制器的一端安装有支腿，所述支腿的前端安装有防护罩，且防护罩的内部设置有调节电机，所述伺服电机的上方安装有GPS定位器，且伺服电机位于主体的内部，所述伺服电机的后端安装有转盘，所述主体的后端安装有防护壳，且防护壳远离主体中心的一侧安装有距离传感器，所述防护壳的内部设置有液压柱，且液压柱的后端安装有转动电机，所述固定座的左右两侧均安装有导向杆，且固定座位于转动电机的后端，所述固定座的上方安装有红外线摄像机，且红外线摄像机的上方安装有护板，所述固定座的内部设置有微型电机。

可选的，所述防护罩和调节电机之间沿主体的四周均匀分布，且调节电机通过主斜齿轮和副斜齿轮之间的配合与摩擦片构成啮合传动。

可选的，所述限位槽通过销轴与挡块之间构成折叠结构，且限位槽的中轴线与导气管的中轴线之间相互重合，并且导气管之间的中轴线呈“十”字结构。

可选的，所述距离传感器和支腿之间关于主体的竖直中心线对称分布，且支腿的中轴线垂直于主体。

可选的，所述导气管通过气泵、主气槽和副气槽三者之间的配合与支腿构成连通结构，且支腿的外部表面与磁性涂层的内部表面之间局部紧密贴合。