[发明专利]输电线路导线等电位智能修补装置的控制系统

说明书

本发明公开了一种输电线路导线等电位智能修补装置的控制系统，所述的控制系统包括有电控系统及地面操作系统，电控系统安装于机架上。所述的电控系统包括电池，PLC控制器，电机驱动器及电机，继电器，电动推杆，电锁，限位开关，开关电源，断路器，指示灯，交换机，摄像头。本发明通过多轴定位控制系统，紧凑型执行机构与电控系统，无线传输网络和智能HMI地面操作系统实现了人员地面远程遥控/辅助操作的高压输电线路的自动巡检作业与断股线路的自动修补作业。

技术领域

本发明涉及一种带电作业导线修补装置，特别是一种输电线路导线等电位智能修补装置的控制系统。

背景技术

各种的输电线路或配电线路，由于大都在暴露在外，经受风吹雨打，且还可能遭受雷击、火灾、外破等事件导致导线损伤，这些损伤的导线存在极大的危险性，需要及时对其进行修补，在进行修补作业时，多数情况需要人工高空带电作业，危险系数高，作业流程复杂，严重情况需要停电作业，降低了供电的可靠性，带来了经济损失。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种可用于带电修补导地线的输电线路导线等电位智能修补装置的控制系统。

一种输电线路导线等电位智能修补装置的控制系统，所述的控制系统包括有电控系统及地面操作系统，电控系统安装于机架上，所述的电控系统包括电池，PLC控制器，电机驱动器及电机，继电器，电动推杆，电锁，限位开关，开关电源，断路器，指示灯，交换机，摄像头，所述的电机包括有用于驱动绕丝机构沿着机架的丝杠前后移动的电机及实现绕丝机构的两半合拢与分开的绕丝电机，电机还包括实现夹丝机构合拢与分开的电机，电机还包括使主动轮转动的电机，电机还包括使两导电轮行走的行走电机，所述的PLC控制器分别与脉冲型驱动器、电锁、限位开关、继电器、总线驱动模块及交换机相连接，所述的电机驱动器与行走轮电机相连，所述的总线驱动模块与总线型驱动器相连，总线型驱动器用于驱动绕丝电机及夹丝电机，交换机连接有摄像头及无线通讯模块AP端，无线通讯模块AP端通过交换机与PLC控制器进行数据传输，电池给PLC控制器、无线通讯模块、交换机、总线驱动模块及总线型驱动器供电，BMS锂电池系统通过RS485通讯与PLC交换电池信息，PLC再将电池信息通过无线传输将数据传给地面操作系统，无线通讯网桥AP端通过交换机与路摄像头进行图像传输，所述的地面操作系统通过无线通讯模块CPE端与无线通讯网桥AP端进行点对点通讯。

电控系统通过无线通讯网桥AP端与地面网桥CPE端进行点对点通讯，最大距离为视距1KM以上，无线通讯网桥AP端通过交换机与PLC进行数据传输，实现设备的行走，爬坡，绕丝，自动回零，电锁开关，推杆升降等运动控制功能。BMS锂电池系统通过RS485通讯与PLC交换电池信息，PLC再将电池信息通过无线传输将数据传给地面操作系统。无线通讯网桥AP端通过交换机与2路摄像头进行图像传输，实现作业现场的实时监控，记录与回放功能。

所述的PLC控制器包括有脉冲输出端口及总线输出端口的运动控制端口，还包括有IO端口，DI接驱动器报警，接限位开关， DO作为脉冲输出端口连接行走轮电机驱动器，接电锁，继电器，PLC控制器通过RS485与BMS锂电池管理系统进行通讯，读取电量，温度，电压，电流关键信息，PLC控制器自带DC5V电源为脉冲型电机驱动器输入端子供电。

电控系统控制6个电机，由右手坐标系将各个轴分别定义为：1轴行走1X，2轴行走2X，3轴绕丝R，4轴绕丝Y，5轴绕丝X，6轴夹丝Y。其中1，2使用脉冲型驱动器控制，3-6轴使用总线型驱动器控制。

综上所述的，本发明相比现有技术如下优点：