[发明专利]CAN总线通信电路和机器人

说明书

一种CAN总线通信电路和机器人，电路包括与CAN总线节点通讯的隔离CAN收发芯片、主控芯片及隔离电源芯片，所述隔离电源芯片的系统地管脚、所述隔离CAN收发芯片的系统地管脚与所述主控芯片的系统地管脚共接于第一公共电位，所述隔离CAN收发芯片的隔离地管脚与所述隔离电源芯片的隔离地管脚共接于第二公共电位，所述隔离CAN收发芯片的系统地管脚和所述隔离CAN收发芯片的隔离地管脚相互电气隔离，所述第一公共电位和所述第二公共电位相互电气隔离。上能够减少CAN总线节点给主控芯片侧的CAN总线带来的干扰，避免出现噪声干扰导致CAN总线传输数据错误或者是丢失。

技术领域

本发明属于通信领域，尤其涉及一种CAN总线通信电路和机器人。

背景技术

自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具驱动电机，驱动电机的作用是带动机器人的各个运动关节进行轴向运动。另外，机器人的控制系统在控制运动关节运动的过程中，需要通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传输控制信号和传感信号。

机器人上CAN总线通信主要是通过CAN收发芯片进行总线通信，机器人有多个运动器件也即是有多个电机，电机本身在转动的时候会带来很多的干扰，对于机器人多个系统连接通信时，在功率电机控制板和系统控制板之间通信共地，导致功率电机控制板的干扰CAN总线通信信号，从而影响主控芯片的CAN总线的指令，进而导致CAN总线传输数据的丢失或者是错误，使其产生错误的指令。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种CAN总线通信电路和机器人，旨在解决在主从控制板之间共地通信而产生干扰，导致CAN总线传输数据的丢失或者是错误的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种CAN总线通信电路，包括与CAN总线节点通讯的隔离CAN收发芯片、与所述隔离CAN收发芯片通讯主控芯片及为所述隔离CAN收发芯片供电的隔离电源芯片，所述隔离电源芯片的系统地管脚、所述隔离CAN收发芯片的系统地管脚与所述主控芯片的系统地管脚共接于第一公共电位，所述隔离CAN收发芯片的隔离地管脚与所述隔离电源芯片的隔离地管脚共接于第二公共电位，所述隔离CAN收发芯片的系统地管脚和所述隔离CAN收发芯片的隔离地管脚相互电气隔离，所述第一公共电位和所述第二公共电位相互电气隔离。

在其中一个实施例中，所述隔离电源芯片的系统地管脚和隔离地管脚相互电气隔离。

在其中一个实施例中，所述隔离电源芯片的系统电源管脚、所述隔离CAN收发芯片的系统电源管脚及所述主控芯片的系统电源管脚共接供电电源。

在其中一个实施例中，所述隔离电源芯片在系统电源管脚接入所述供电电源后在隔离电源输出管脚输出与所述供电电源相互电气隔离的隔离直流电源，所述隔离CAN收发芯片的隔离电源输入管脚与所述隔离电源芯片的隔离电源输出管脚连接。

在其中一个实施例中，所述CAN总线节点为电机控制板CAN总线接口或传感器控制板CAN总线接口。

在其中一个实施例中，所述主控芯片与所述隔离CAN收发芯片之间通讯传输的信号为高低逻辑电平。

在其中一个实施例中，所述隔离CAN收发芯片与所述CAN总线节点之间通讯传输的信号为差分式电平。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括以上所述的CAN总线通信电路。

上述的CAN总线通信电路通过将隔离CAN收发芯片上的与CAN总线节点关联的隔离地管脚和与主控芯片关联的系统地管脚电气隔离后，能够减少CAN总线节点给主控芯片侧的CAN总线带来的干扰，能够让主控芯片系统的指令能够准确的接收和发送指令，避免出现噪声干扰导致CAN总线传输数据错误或者是丢失。