[发明专利]一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构

权利要求书

1.一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构，其特征在于，它包括动力系统、传动系统和骨架三部分；所述动力系统主要包括电机和套筒；传动系统包括六个不同的带轮、钢带、固定块一、固定块二、U形块；所述骨架包括旋转臂、转角、大臂、中臂、小臂以及伸缩臂；

所述的大臂通过螺栓与套筒固定，套筒通过螺栓与转角固定连接，大臂不会转动；

所述大臂与中臂、中臂与小臂均通过交叉滚子轴承连接在一起，彼此可相对旋转；

所述伸缩臂通过U形块与带轮六固定在一起；

所述动力系统将动力传给带轮一，所述带轮一通过钢带将动力传给带轮二，所述带轮二通过内六角螺栓与交叉滚子轴承内圈固定，中臂通过内六角螺栓也与该交叉滚子轴承内圈固定，当带轮一通过两根空间错开、反向缠绕的钢带将动力传给带轮二带动其转动时，带轮二随即带动中臂转动，产生主旋转运动；

所述固定块一将带轮三一端固定在大臂上，所述带轮三另一端通过两个空间错开、反向缠绕的钢带与带轮四连接；同理，带轮四由内六角螺栓与叉滚子轴承内圈固定，小臂通过内六角螺栓也与该交叉滚子轴承内圈固定，固定块二通过内六角螺栓将带轮五固定在中臂上；所述带轮五通过空间错开，反向缠绕的两根钢带将动力传给与末端伸缩臂相连的带轮六，使产生主旋转运动的同时产生相对旋转运动，维持各个臂之间的相对位置关系，从而实现微创手术机器人远程中心运动； 同时为了保证装配初始位置精度，在带轮二、带轮四上分别设计了定位销孔，同时也在固定块一、固定块二对应位置上上分别设计了一个定位销孔，装配时使末端伸缩臂处于极限位置并与中臂成α角，使大臂与小臂保持平行，此时将销插入对应定位销孔，之后安装钢带，钢带安装预紧之后拔掉定位销，使大臂、中臂、小臂以及伸缩臂共同组成一个特殊的平行四边形，保证了初始状态各个臂相对位置准确。

2.按照权利要求1所述的一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构，其特征在于，与伸缩臂相连的U形块上设计小凸台，在小臂盖上有凹槽，当带轮转动时，小凸台只能在凹槽内滑动，限制了伸缩臂的旋转角度，使微创手术机器人只能在一定的角度范围内摆动运动。