[发明专利]基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：本车预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；如果存在指挥车，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；如果不存在指挥车，则本车切换成指挥车，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。本发明设定指挥权，拥有指挥权的指挥车可以基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，其他车辆在接收到路权分配规则之后依序通行，从而大大提高了路权共享路段的通行效率和通行安全。

技术领域

本发明涉及车辆通信处理技术领域，尤其涉及一种基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，道路上行驶的车辆逐日增多，在车辆拥堵的情况越来越多的同时，车辆也会更多地遇到一些特殊的情况。例如，当车辆行驶到没有红绿灯指挥的十字路口时，由于路口路段由多个行进方向的车辆共享，如果车辆随意行驶势必会引起交通拥堵，甚至引起交通事故。或者，当双向车道中有一个方向的车道出现故障，双向车流都需要占用一个方向车道行驶时，如果车辆随意通行，也会容易引起交通拥堵，甚至引起交通事故。现有的车辆在行驶到这样的特殊路段时，往往只能通过自车在可视范围内的检测来人工判断或根据人工指挥来行驶，十分受限，大大影响了路段的通行效率。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于V2X技术的路权分配方法、系统、设备及存储介质，基于V2X技术并结合路权共享路段的车辆状态分配路权并广播分配规则，从而提高路权共享路段的通行效率和通行安全。

本发明实施例提供一种基于V2X技术的路权分配方法，用于路权共享路段的路权分配，所述路权共享路段由至少两个行进方向的车辆共享；

所述方法包括如下步骤：

本车预通行路权共享路段，搜索预设距离范围内是否存在指挥车；

如果是，则本车接收指挥车广播的路权分配规则；

如果否，则本车切换成指挥车，根据预设距离范围内各个行进方向的车辆状态确定路权分配规则并广播。

可选地，本车预通行路权共享路段时，还搜索预设距离范围内是否存在路侧单元，如果存在路侧单元，则本车接收路侧单元发送的路权分配规则。

可选地，如果本车搜索预设距离范围内不存在指挥车时，在本车切换成指挥车之前，还包括如下步骤：

本车搜索预设距离范围内是否存在其他预通行路权共享路段的车辆；

如果存在，则本车切换成指挥车。

可选地，本车切换成指挥车，广播确定的路权分配规则之后，还包括如下步骤：

本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆。

可选地，所述本车将指挥车的指挥权交接给另一预通行路权共享路段的车辆，包括如下步骤：

本车根据路权分配规则确定当前允许通行方向；

本车选择一行进方向与当前允许通行方向不同、且距离预通行路段最近的车辆为交接对象；

本车将指挥车的指挥权交接给所述交接对象。

可选地，指挥车于当前允许通行方向与自车行进方向相同时，选择下一交接对象，并将指挥车的指挥权交接给所述下一交接对象。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

本车检测到前方出现预设特殊事件时，确定前方为路权共享路段，并将检测到的预设特殊事件进行广播。

可选地，所述方法还包括如下步骤：