[发明专利]一种测量无人机机载相机振动的激光装置

权利要求书

1.一种测量无人机机载相机振动的激光装置，其特征在于：包括玻璃球壳、激光发射器、激光接收传感器、小连杆、螺栓群、云台连接器、连接机体螺纹杆、主连杆、螺纹套筒；其中，连接机体螺纹杆固定在主连杆上方，玻璃球壳与主连杆组成球铰装置，小连杆上端竖直往上延伸到玻璃球壳球心，激光发射器设置在小连杆顶部，小连杆内部设有导线孔连通激光发射器，小连杆上方设有1-8个激光发射孔，小连杆下端固结于云台连接器上部，所述螺纹套筒设置在云台连接器下部，玻璃球壳往下延伸形成套管包裹在小连杆表面，所述激光接收传感器包裹于玻璃球壳外表面套管的上方2/3面积，小连杆表面的套管和小连杆由螺栓群连接；

所述测量无人机机载相机振动的激光装置的使用方法，包括以下步骤：

（1）装置上部通过连接机体螺纹杆与无人机机体相连，下部通过螺纹套筒与云台系统相连，

（2）装置安装完成后，进行激光校准：激光发射器竖向发射激光照射在球壳顶部，使竖向激光与任一束水平向激光垂直，并且两束水平激光在同一直线上，校准完成；

（3）校准完成后，无人机起飞作业，

a：当无人机发生水平方向的振动，并传递到本装置时，原本相对静止的云台系统会产生水平方向加速度，从而导致小连杆的摆动，使激光在激光接收传感器上的入射点位置发生变化，从而测量出无人机机载相机振动，激光传感器实时将此变化传到云台控制系统，经算法处理后，将对应的补偿参数反馈至电机，使电机转动进行姿态补偿，有效减少画面抖动，从而提高无人机载相机影像质量；

b：当无人机发生竖直方向的振动，并传递到本装置时，原本相对静止的云台系统会产生水平加速度，由于下部云台系统为偏心结构，惯性力将导致小连杆摆动，使激光在激光接收传感器上的入射点位置发生变化，从而测量出无人机机载相机振动，激光传感器实时将此变化传到云台控制系统，经算法处理后，将对应的补偿参数反馈至电机，使电机转动进行姿态补偿，有效减少画面抖动，从而提高无人机载相机影像质量；

c：当无人机发生水平面内绕竖直轴的转动，并传递到本装置时，原本相对静止的云台系统会产生加速度，引起小连杆的转动，使激光在激光接收传感器上的入射点位置发生变化，从而测量出无人机机载相机振动，激光传感器实时将此变化传到云台控制系统，经算法处理后，将对应的补偿参数反馈至电机，使电机转动进行姿态补偿，有效减少画面抖动，从而提高无人机载相机影像质量。

2.根据权利要求1所述的一种测量无人机机载相机振动的激光装置，其特征在于：所述螺栓群包括4根带限位块的螺杆、垫圈、螺母、螺杆弹簧，所述螺杆垂直插入小连杆侧面，螺杆尾端设有限位块贴住小连杆侧面，限位块内侧连接螺杆弹簧，所述螺杆弹簧顶住小连杆内部的导线孔，螺栓头部连接垫圈与螺母。

3.根据权利要求1所述的一种测量无人机机载相机振动的激光装置，其特征在于：所述主连杆下部设置有锥形橡胶环。

4.根据权利要求1所述的一种测量无人机机载相机振动的激光装置，其特征在于：所述激光发射器为三孔激光发射器，也就是说小连杆上方设有3个激光发射孔。

5.根据权利要求1所述的一种测量无人机机载相机振动的激光装置，其特征在于：所述主连杆由两根对称的空心杆沿对称轴用螺栓对接，下部预留球形空腔，底端水平面上预留电线通道孔。

6.根据权利要求1所述的一种测量无人机机载相机振动的激光装置，其特征在于：所述小连杆为空心，内部有导线与激光发射器相连。