[发明专利]对空间成像数据的自适应处理

权利要求书

1.一种用于机器视觉系统的装置，所述装置包括：

输入，被配置成访问捕捉到的三维3D空间数据,该三维3D空间数据表示视场并包括对所述视场内的各个点的测距测量；

分段引擎，被配置成将分段算法应用于所述3D空间数据以产生指示所述视场内的个体物体的存在的分段评估，其中所述分段算法基于至少一个可调整参数；以及

参数调整器，被配置成基于所述测距测量调整所述至少一个可调整参数的值；

其中所述分段评估基于对所述3D空间数据应用所述分段算法，且所述至少一个可调整参数值的不同值与所述视场内的所述各个点的所述测距测量的不同值相对应。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，对所述至少一个可调整参数值的调整改变所述分段算法的灵敏度和选择性。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述参数调整器被配置成调整所述至少一个可调整参数的值使得所述视场内落于公共范围带内的点与所述至少一个可调整参数的公共的至少一个值相关联。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述参数调整器被配置成应用基于范围的调整函数以根据范围调整所述至少一个可调整参数的值。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述基于范围的调整函数是二阶多项式。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，进一步包括：

校准器，被配置成响应于校准过程来调整所述基于范围的调整函数，其中所述至少一个可调整参数的最优化参数值是针对各种范围来确定的。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述参数调整器被配置成基于环境条件确定来调整所述至少一个可调整参数的值。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述环境条件确定包括对能见度的测量。

9.如权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括：

算法选择器，被配置成基于经评估测量场景来从多个可用分段算法之中动态地选择所述分段算法。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述经评估测量场景包括环境条件确定。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述经评估测量场景包括物体类型占优确定。

12.如权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括：

所述分段引擎的输出，所述输出被配置成提供供车辆控制系统使用的分段评估。

13.如权利要求1所述的装置，其特征在于，进一步包括：

计算平台，包括至少一个处理器核、存储器和输入/输出设施，其中所述存储器包括指令，所述指令在经由存储器执行时，使所述计算平台实现所述分段引擎和所述参数调整器。

14.一种用于机器视觉处理的方法，所述方法包括：

捕捉三维3D空间数据，该三维3D空间数据表示视场并包括对所述视场内的各个点的测距测量；

将分段算法应用于所述3D空间数据以产生指示所述视场内的个体物体的存在的分段评估，其中所述分段算法基于至少一个可调整参数；以及

基于所述测距测量调整所述至少一个可调整参数的值；

其中所述分段评估基于对所述3D空间数据应用所述分段算法，且所述至少一个可调整参数值的不同值与所述视场内的所述各个点的所述测距测量的不同值相对应。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，执行调整所述至少一个可调整参数的值，使得所述视场内落于公共范围带内的点与所述至少一个可调整参数的公共的至少一个值相关联。