[发明专利]估测图像中的深度的方法

权利要求书

1.一种通过结构光系统来估测图像中的深度的方法，所述方法包括：

接收所述图像，所述图像是已在上面投射参考光图案的场景的图像，所述图像包括所述参考光图案的投影，且所述参考光图案包括参考数目个子图案；

基于所述图像的分块对应于所述子图案的机率来对所述分块与所述子图案进行匹配；以及

基于所述分块与所述子图案之间的不同来确定所述分块的深度的估测值。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述机率包含在查找表中，所述查找表包括机率矩阵，且所述分块包括参考数目个像素，且

其中，对所述分块与所述子图案进行匹配还包括：

将所述分块中所包括的所述像素二值化；

由所述像素形成向量；以及

通过将所述像素的所述向量乘以所述机率矩阵来确定所述分块的类别，所述类别对应于与所述分块匹配的所述子图案。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分块中所包括的所述参考数目个所述像素是16个像素。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述机率矩阵是基于贝叶斯规则通过线性优化或通过神经网络来形成。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分块包括参考数目个像素，

所述方法还包括：

将所述分块中所包括的所述像素二值化，以及

使用所述分块的经二值化的所述像素来存取查找表中的代表所述分块对应于所述子图案的所述机率的项。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述查找表的每一个项代表所述分块对应于所述子图案中的每一个子图案的机率中的每一个机率的关联性得分。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述查找表的每一个项代表所述子图案中的每一个子图案的类别标识。

8.一种通过结构光系统来估测图像中的深度的方法，其中，所述方法包括：

接收所述图像，所述图像是已在上面投射参考光图案的场景的图像，所述图像包括所述参考光图案的投影，且所述参考光图案包括参考数目个子图案；

将所述图像中所包括的至少一个分块二值化，所述分块包括参考数目个像素；

通过基于经二值化的所述分块中的1的第一数目以及每一个经二值化的子图案中的1的第二数目将所述至少一个分块的误差函数最小化来将所述至少一个分块匹配到所述参考光图案的一个子图案；以及

基于所述至少一个分块与所述一个子图案之间的不同来确定所述图像的所述至少一个分块的深度的估测值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述每一个经二值化的子图案中的1的所述第二数目是通过以下方式确定：将第一经二值化的子图案中的1的所述第二数目递增2来获得位于所述第一经二值化的子图案后面的第二经二值化的子图案中的1的所述第二数目。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述误差函数是基于所述参考光图案的白色像素子集及所述参考光图案的黑色像素子集。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述误差函数是基于所述参考光图案中的白色分块的计数及所述参考光图案中的黑色分块的计数的平方。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，所述误差函数是基于二进制参考分块中的黑色分块的计数除以白色分块的计数所得的值。