[发明专利]航空零部件全自动喷砂除漆方法

权利要求书

1.一种航空零部件全自动喷砂除漆方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：固定装夹航空零部件；

S2：机器人携带三维传感器对所述航空零部件的外围进行实时三维扫描，得到三维点云信息；

S3：三维传感器将所述三维点云信息传输到工业计算机中，所述工业计算机对所述三维点云信息进行降噪、膨胀、区分、配准处理，得到完整的航空零部件的三维模型；

S4：将所述三维模型和所述工业计算机中的所述航空零部件的CAD模型进行对比，将所述三维模型旋转六个自由度后，得到所述航空零部件在现场操作环境中相对于装夹工装的工件坐标系；

S5：工业计算机汇总所述机器人的D-H参数、喷砂参数、所述工件坐标系、世界坐标系参数和所述三维模型，计算出所述机器人和喷枪针的喷砂路径；

S6：工业计算机计算所述喷砂路径和所述航空零部件的距离，以及所述航空零部件和机器人的轴臂的距离，判断机器人轴臂和航空零部件是否有碰撞风险，如无风险，则将所述喷砂路径传输到机器人的控制器中；

S7：机器人按照所述喷砂路径对航空零部件进行喷砂处理；

S8：喷砂完毕，机器人回到起始位置。

2.根据权利要求1所述的航空零部件全自动喷砂除漆方法，其特征在于，所述步骤S1中，固定装夹无需进行精准定位。

3.根据权利要求1所述的航空零部件全自动喷砂除漆方法，其特征在于，所述步骤S2中，机器人按照模糊路径进行三维扫描。