[发明专利]机器人与电梯交互的自动控制系统及方法

权利要求书

1.一种机器人与电梯交互的自动控制系统，包括安装在电梯轿厢(10)上的楼层按键板(11)，其特征在于：所述自动控制系统还包括：

安装在机器人(20)上且相互连接的机器人信号控制板(21)、机器人信号发射接收器(22)；

安装在电梯轿厢(10)上的轿厢信号发射接收器(12)、轿厢楼层控制板(13)、楼层信号采集器(14)，所述轿厢信号发射接收器(12)与机器人信号发射接收器(22)通讯连接，所述轿厢楼层控制板(13)具有与楼层数量相对应的多个楼层接口(13a)，所述多个楼层接口(13a)通过楼层控制排线(15)分别与楼层按键板(11)上相对应的多个楼层按钮(11a)连接；

安装在电梯轿厢(10)和电梯井道(30)内的用以采集获取电梯轿厢(10)所在楼层信息的配套的感应单元。

2.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述配套的感应单元为安装在电梯井道(30)内的楼层数字电子标签(31)、和安装在电梯轿厢(10)上的楼层信息采集板(16)，所述楼层数字电子标签(31)的数量与楼层数量一致，每个所述楼层数字电子标签(31)具有与楼层对应的独立编码，所述楼层信息采集板(16)与楼层信号采集器(14)通讯连接。

3.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述配套的感应单元为安装在电梯井道(30)内的图形标签、和安装在电梯轿厢(10)上的摄像头，所述图形标签的数量与楼层数量一致，每个所述图形标签具有与楼层对应的独立编码，所述摄像头与楼层信号采集器(14)通讯连接。

4.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述配套的感应单元为安装在电梯井道(30)一端的无载波通信发射器、和安装在电梯轿厢(10)上的无载波通信接收器，所述无载波通信接收器与楼层信号采集器(14)通讯连接。

5.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述感应单元为安装在电梯轿厢(10)上安装激光测距仪，通过测量电梯轿厢(10)和电梯井道(30)底部或者顶部固定参照物的距离来获取电梯高度，换算出楼层位置，所述安装激光测距仪与楼层信号采集器(14)通讯连接。

6.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述楼层按键板(11)上的每个楼层按钮(11a)背面的接口均设置有4pin接头或8pin接头，所述4pin接头或8pin接头上分别通过通讯线缆与轿厢楼层控制板(13)对应的楼层接口(13a)、电梯控制系统(40)连接。

7.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述机器人信号发射接收器(22)设置在机器人(20)内部或外部。

8.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制方法，其特征在于：所述机器人信号发射接收器(22)与轿厢信号发射接收器(12)采用无线传输协议。

9.一种机器人与电梯交互的自动控制方法，其特征在于：所述自动控制方法使用到权利要求1－8中任意一项所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，所述自动控制方法包括如下步骤：

步骤一，所述机器人(20)收到终极目标楼层任务指令后，所述机器人信号控制板(21)控制机器人信号发射接收器(22)将机器人(20)所在的楼层信息发送给轿厢信号发射接收器(12)，所述机器人(20)所在的楼层为初级目标楼层，所述轿厢信号发射接收器(12)收到初级目标楼层的信息后，将该信息送给轿厢楼层控制板(13)，通过楼层接口(13a)给按键板上的楼层按钮(11a)发送信号，并点亮楼层按键板(11)上与初级目标楼层相对应的楼层按钮(11a)，所述电梯轿厢(10)即可停靠到初级目标楼层；

步骤二，所述电梯轿厢(10)到达初级目标楼层过程中，所述感应单元采集电梯轿厢(10)所处楼层后，并比对电梯轿厢(10)目前所在的楼层信息与初级目标楼层信息，若比对不成功，则不发送指令给机器人(20)，直到比对成功为止；若比对成功，通过轿厢信号发射接收器(12)把成功信息发送给机器人信号发射接收器(22)，所述机器人信号发射接收器(22)收到成功信息的信号后，所述机器人(20)通过机器人信号控制板(21)控制进入电梯轿厢(10)；

步骤三，所述机器人(20)进入电梯轿厢(10)后，所述机器人信号控制板(21)将机器人(20)收到的目标楼层信息通过机器人信号发射接收器(22)发送给轿厢信号发射接收器(12)，所述轿厢信号发射接收器(12)收到终极目标楼层信息后，通过楼层接口(13a)给楼层按钮(11a)发送信号，并点亮楼层按键板(11)上与终极目标楼层信息相对应的楼层按钮(11a)，所述电梯轿厢(10)即可停靠到终极目标楼层；

步骤四，所述电梯轿厢(10)到终极目标楼层过程中，所述感应单元采集电梯轿厢(10)所处楼层后，比对到达的指定楼层信息与初级目标楼层信息，若比对不成功，则不发送指令给机器人(20)，直到比对成功为止；若比对成功，通过轿厢信号发射接收器(12)把成功信息发送给机器人信号发射接收器(22)，所述机器人信号发射接收器(22)收到成功信息的信号后，所述机器人(20)通过机器人信号控制板(21)控制驶出电梯轿厢(10)，同时机器人(20)记下楼层信息。