[发明专利]一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明提供了一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。该加载方法包括：定位当前位姿；直接根据当前位姿预测视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，待加载分组号集合中的每个分组号对应视觉定位地图的一个地图子文件，视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，多个地图子文件中分别存储对视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，地图主文件中存储用于索引多个地图子文件的关键帧索引信息；根据待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。上述方案通过预测即将需要使用的地图子文件并将其提前加载，以消除需要使用的地图子文件的加载等待时间，从而保证了视觉定位的实时性。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，更具体地涉及一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。

背景技术

视觉定位地图是通过视觉定位建图获得的地图。通常采用视觉同时定位与建图(Simultaneously Localization and Mapping，简称SLAM)技术构建视觉定位地图。在视觉定位地图构建的过程中获取了关键帧和地图点信息。对于每个关键帧，存在与之匹配的地图点。关键帧和地图点以及它们之间的匹配关系共同组成了通常意义上的视觉定位地图。由于视觉定位地图数据量巨大，为了便于灵活存储和加载使用，以及减小视觉定位地图运行时的巨大内存开销，可以把视觉定位地图分解为多个地图子文件。

在视觉定位过程中，通常根据一次定位计算的中间结果判断是否需要更新局部地图。如果需要更新局部地图，但局部地图所涉及的关键帧、地图点等数据还未加载到内存，则需要等待相关的地图子文件完成加载。而一个地图子文件的加载过程可能耗时几个到十几个定位周期。这样的加载等待时间会影响视觉定位的实时性。

因此，迫切需要一种新的视觉定位地图加载技术，以解决上述问题。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。

本发明提供了一种视觉定位地图加载方法，包括：

定位当前位姿；

直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，所述待加载分组号集合中的每个分组号对应所述视觉定位地图的一个地图子文件，所述视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，所述多个地图子文件中分别存储对所述视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，所述地图主文件中存储用于索引所述多个地图子文件的关键帧索引信息；

根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。

示例性地，所述直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合包括：

基于所述当前位姿规划当前期望轨迹；

根据所述当前期望轨迹和所述地图主文件预测所述待加载分组号集合。

示例性地，所述根据所述当前期望轨迹和所述地图主文件预测所述待加载分组号集合包括：

按与当前位置的距离由近及远的顺序逐个遍历所述期望轨迹中的期望轨迹点，对于每个期望轨迹点，根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到集合阈值。

示例性地，所述根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号包括：

基于该期望轨迹点的世界坐标对所述关键帧索引信息进行索引，以获取第一范围内的关键帧；

逐个遍历所述第一范围内的关键帧，对于每个关键帧，基于该关键帧确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到所述集合阈值。