[发明专利]一种机器人多功能智能自动抓手

权利要求书

1.一种机器人多功能智能自动抓手，其特征在于，包括第一挡板(1)、第二挡板(2)和横向调节组件(7)，所述第一挡板(1)的前表面连接有第一抓取组件(3)，所述第二挡板(2)的后表面安装有第二抓取组件(4)，所述第二抓取组件(4)的下表面连接有右侧抓齿(5)，所述第一抓取组件(3)的下表面连接有左侧抓齿(6)，所述横向调节组件(7)与第一挡板(1)和第二挡板(2)之间设置有衔接架(10)，且横向调节组件(7)的前表面和后表面均设置有直线滑轨(9)，所述衔接架(10)的前表面连接有驱动电机(13)和压板驱动气缸(14)，且压板驱动气缸(14)位于驱动电机(13)的一侧，所述衔接架(10)的后表面连接有摇杆驱动气缸(8)，且衔接架(10)的下表面连接有驱动压板(11)，所述第一抓取组件(3)和第二抓取组件(4)的表面均连接有调节摇杆(23)，且调节摇杆(23)的上端与衔接架(10)之间设置有液压缓冲器(15)，所述横向调节组件(7)的上表面设置有安装板(12)；

贯穿所述液压缓冲器(15)的内部底端设置有活塞杆(16)，所述活塞杆(16)的下端连接有撞击头(17)，且活塞杆(16)的上端连接有活塞头(18)，所述液压缓冲器(15)的内部设置有注油腔(19)，且注油腔(19)的内部上端设置有内压腔(20)，所述内压腔(20)的内部设置有复位弹簧(21)，所述第一挡板(1)和第二挡板(2)的上表面均安装有限位板(22)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，所述第一挡板(1)和第二挡板(2)分别于第一抓取组件(3)和第二抓取组件(4)固定连接，且第一抓取组件(3)和前表面和第二抓取组件(4)的后表面均设置有加固横杆，加固横杆的数量设置为两组，且两组加固横杆平行设置，加固横杆通过螺栓与第一抓取组件(3)和前表面和第二抓取组件(4)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，所述右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的数量均设置为八组，右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的方向相对，所述右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的相对一端相互契合，且右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的相对一端均设置有缓冲块。

4.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，所述横向调节组件(7)的一侧外表面与安装板(12)的一侧表面之间连接有两组固定片，两组固定片平行设置，所述安装板(12)的上表面设置有安装孔，且安装孔的内壁边缘位置设置有两组固定销孔。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，所述驱动电机(13)为伺服电机，且驱动电机(13)与两组调节摇杆(23)之间设置有连接轴，所述调节摇杆(23)的调节范围为垂直方向零度到九十度角度之间。

6.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，所述摇杆驱动气缸(8)和压板驱动气缸(14)的上表面均设置有两组气缸充气接头，且两组气缸充气接头呈斜向平行设置。

7.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，所述撞击头(17)的下表面面积小于其上表面的面积，且撞击头(17)的外表面包裹有消音套，消音套的包裹面积占撞击头(17)的外表面面积的三分之二左右。

8.根据权利要求1所述的一种机器人多功能智能自动抓手,其特征在于，该自动抓手的使用步骤为：

步骤一：将该自动抓手安装在机器人身上，首先在货物运输到指定抓取位置的过程中，驱动电机(13)的伺服电机旋转，通过连接轴带动右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)同时运动，同步精准的调整右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的距离与货物的宽度尺寸匹配。

步骤二：当驱动电机(13)的伺服电机完成宽度调整后，摇杆驱动气缸(8)的气缸驱动调节摇杆(23)，带动右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)同时向外旋转一个与货物匹配的角度，使其由闭合状态到打开状态，当货物到达指定抓取位置前，右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)已经完成了以上两个动作的调整，处于抓取准备位。

步骤三：货物运输到指定抓取位置时，将动右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)运输到匹配货物长度高度的位置，摇杆驱动气缸(8)的气缸驱动调节摇杆(23)，带动右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)同时向内旋转，使右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)由打开状态到闭合状态，此时部件右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的第一挡板(1)、第二挡板(2)已经把货物的长度和宽度固定牢靠。

步骤四：压板驱动气缸(14)的气缸向下动作，驱动驱动压板(11)压紧货物，完成了货物的高度的压紧，此时自动抓手已经把货物的长宽高方向全部固定牢靠，完成了货物的抓取。

步骤五：由机器人带动自动抓手把货物移动到货物放置位，自动抓手的压板驱动气缸(14)的气缸向上动作，驱动驱动压板(11)释放货物，右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)的摇杆驱动气缸(8)驱动调节摇杆(23)，带动右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)同时向外旋转，使其由闭合状态到打开状态，此时完成了货物的放置。

步骤六：机器人带动自动抓手把货物移动到货物等待位，自动抓手摇杆驱动气缸(8)的气缸驱动调节摇杆(23)，带动右侧抓齿(5)和左侧抓齿(6)同时向内旋转，使其由打开状态到闭合状态，重新循环抓取另一个规格的货物。