[发明专利]一种机器人示教器

说明书

本发明提供了一种机器人示教器，包括：控制手柄，用于控制机器人的日常操作；示教盒，能够独立运行以进行程序编写，或者与控制手柄结合运行，用于对机器人进行设置和编程，以及控制机器人的日常操作。本发明通过对机器人示教器中常用功能和非常用功能的分离，即可以实现示教盒的重复利用和运行状态时的控制，为用户降低成本，又可以实现示教器和机器人主控制器的可靠连接。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人控制系统，特别是涉及一种轻量型协作机器人示教控制器，属于机器人技术领域。

背景技术

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。目前工业机器人(包括轻量型协作机器人)的示教器有以下几种形式：

(1)机器人示教器和机器人主控制器相连，在示教器上对机器人进行编程、控制，示教器和控制器不能断开，机器人在运行过程中通过示教器可以对机器人进行控制。每台机器人系统需要配置一套示教器，示教器不能再应用于其他机器人，增加了成本。

(2)机器人示教器与机器人主控制器相连并可进行热插拔，程序编写完成后可把示教器断开，示教器可应用于其他机器人系统，断开后不能对运行的机器人进行控制，需要对机器人进行操作时存在不方便。

(3)机器人示教器和机器人主控制器之间通过无线通讯的方式(比如蓝牙，wifi)连接，程序编写完成后可以把示教器移开，移开后无法对运行的机器人进行控制。此种形式也存在操作不方便的问题，在工业现场无线通讯存在不可靠性，无线断开后系统需要重新进行初始化。

综合以上三种情况，在成本和使用不方便上存在问题的主要原因是示教器的常用功能和非常用功能未进行分离，程序编写、系统配置是示教器不常用的功能，只在自动化生产线集成的过程中用到，而急停、机器人暂停、机器人启动、加速、减速在机器人运行的过程中会经常用到。

发明内容

本发明所要解决的技术问题：对示教器的常用功能和非常用功能进行分离；分离后的两个部分即可单独工作，又可通过可靠的连接方式实现物理连接与信号连接，示教器制造和使用成本降低。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人示教器，包括：

第一控制装置，用于控制机器人的日常操作；

第二控制装置，能够独立运行以进行程序编写；或者，与第一控制装置结合运行，用于对机器人进行设置和编程，以及控制机器人的日常操作。

进一步地，机器人包括主控制器，示教器包括以下三种工作状态：

第一工作状态，此时第一控制装置与第二控制装置分离，第一控制装置与主控制器连接并运行；

第二工作状态，此时第一控制装置与第二控制装置分离，第二控制装置与主控制器断开并独立运行；

第三工作装态，此时第一控制装置与第二控制装置连接，第二控制装置通过第一控制装置与主控制器连接。

进一步地，日常操作包括机器人的启动、暂停、关闭、急停、加速、减速，第一控制装置包括控制手柄，控制手柄上包括机器人急停按钮、启动/暂停按键、关闭按键、加速按键与减速按键；第二控制装置包括示教盒。

进一步地，控制手柄和主控制器通过线缆连接。

进一步地，示教盒与控制手柄以磁吸附方式固定并连接；或者，示教盒与控制手柄依靠紧固部件固定并连接。

进一步地，示教盒带有可充电电池模块；当示教盒与控制手柄连接时，对可充电电池模块进行充电；当示教盒与控制手柄断开时，示教盒能够依靠可充电电池模块供电工作。

进一步地，示教盒的侧面开有能够容纳控制手柄的插槽，插槽内具有实现信号连接的触点；当控制手柄插至插槽的底部后，控制手柄和示教盒之间实现可靠的物理连接与信号连接。