[发明专利]挖土机及挖土机的控制系统

说明书

本发明提供一种挖土机及挖土机的控制系统，能够检测附属装置的缓慢下降。本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；姿势检测装置，安装于所述附属装置并检测所述附属装置的姿势；及控制装置，根据所述姿势来检测异常，所述控制装置根据从所述挖土机停止时到起动时为止的期间中的不同的两个时刻的所述姿势来检测异常。

本申请主张基于2018年3月23日申请的日本专利申请第2018-057170号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种挖土机及挖土机的控制系统。

背景技术

以往，已知有一种具备在液压软管破损时节流并切断动臂下降作业线的回油的安全对策电路的挖土机(例如，参考专利文献1、2)。在该挖土机中，能够防止液压软管破损时的附属装置的快速下降。

专利文献1：日本特开2008-169981号公报

专利文献2：日本特开平9-317706号公报

但是，在上述挖土机中，难以检测因漏油等而产生的附属装置的缓慢下降。并且，附属装置缓慢下降时，也难以用肉眼进行确认。

发明内容

因此，鉴于上述课题，其目的在于提供一种能够检测附属装置的缓慢下降的挖土机。

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；姿势检测装置，安装于所述附属装置并检测所述附属装置的姿势；及控制装置，根据所述姿势来检测异常，所述控制装置根据从所述挖土机停止时到起动时为止的期间中的不同的两个时刻的所述姿势来检测异常。

发明效果

根据本发明的实施方式，能够提供一种能够检测附属装置的缓慢下降的挖土机。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖土机的结构例的图。

图2是表示液压挖土机的驱动系统的结构例的框图。

图3是表示搭载于液压挖土机的液压系统的结构例的示意图。

图4是表示异常下降检测处理的流程的流程图。

图5是表示从键关闭到键开启为止的经过时间与阈值之间的关系的图。

图6是例示显示装置中所显示的显示画面的图。

图7是用于说明挖掘附属装置的回转半径的图。

图8是表示挖掘附属装置的回转半径与阈值之间的关系的图。

图9是表示具备包括破碎机的挖掘附属装置的液压挖土机的结构例的图。

图10是表示挖掘附属装置的重量与阈值之间的关系的图。

符号说明

1-下部行走体，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，30-控制器，D3-显示装置，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。各附图中，对相同结构部分附加相同符号，有时省略重复的说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖土机的结构例的图。液压挖土机在履带式下部行走体1上经由回转结构2回转自如地搭载上部回转体3。