[发明专利]一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法

权利要求书

1.一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪传感器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四、支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四，其特征在于：所述水平仪传感器用于测量载车的姿态，所述水平仪传感器与所述调平控制器通过串口电性连接；所述电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三和电机控制器四，分别驱动所述支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四运动，所述电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三和电机控制器四与调平控制器电性连接，所述支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三和支撑力传感器四分别用于检测支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四的支撑力，所述支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三和支撑力传感器四与调平控制器电性连接；

所述调平控制器依据水平仪传感器测量载车姿态数据和高点追逐方法完成支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四目标位置的计算；

所述水平仪传感器测量的载车姿态数据和高点追逐方法，计算目标支撑腿一位置，设为P1；支撑力传感器一测量的支撑力设为F1；将P1与F1的进行数据融合，融合控制的输出P′1计算如式(1)：P′1＝P1-K1×F1 (1)，

式(1)中，K1为支撑力融合系数，单位为米/牛，P′1为融合控制的输出，为防止支撑腿一出现上下抖动，限定P′1≥0，即当P′1＜0时，强制P′1＝0。

2.根据权利要求1所述的一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，其特征在于：所述电机控制器一配置为位置控制模式，且位置控制的调节器采用比例控制，比例系数为Kp，接收调平控制器融合控制的输出P′1作为位置给定信息，设电机控制一的位置反馈为P″1，则支撑腿一的速度V1计算如式(2)：V1＝Kp×(p′1-p″1) (2)，由式(1)可知，P′1迅速减小，p′1-p″1差值减小由式(2)可知，支撑腿一的速度V1迅速减小，支撑力F1增大，支撑腿一的速度V1越来越小，直至停止运行，当四条支撑腿均达到平衡后，设K1初始值为C1，按线性方法从初值C1开始逐渐减小K1，直到减小到K1＝0，即逐渐减小支撑力对位置控制的影响，实现四条支撑腿的完全位置控制。

3.根据权利要求1所述的一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，其特征在于：所述支撑力融合系数K1值域为C1≥K1≥0，C1为支撑力融合系数K1的初值，C1初值的整定方法采用试凑方法进行整定，基本原则是C1越大，载车车体冲击越小，调平时间越长，根据调平时间进行C1整定，首次调平调试，C1可依据式(3)确定，

其中P_max为支撑腿一的最大行程，单位为米，G为载车总重量，单位为牛顿，后续可依据C1的整定基本原则依据具体系统进行适当调整。

4.根据权利要求2所述的一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，其特征在于：所述支撑腿一达到平衡的判据为式(4)：

(P′1-P″1)≤∑ (4)，∑取值影响调平时间，∑值越大，调平过程时间越短。