[发明专利]一种移动平台及移动平台长时间跟踪的方法

权利要求书

1.一种具有长时间跟踪功能的移动平台，其特征在于包括：视觉识别系统以及平台控制系统，视觉识别系统包括全景反射镜以及用于采集全景反射镜上的图像信息的图像采集装置；

平台控制系统包括：检测模块，检测模块根据视觉识别系统接收到的图像信息对目标进行检测；

跟踪模块，跟踪模块根据视觉识别系统接收到的图像信息对目标进行跟踪；以及

预测模块，用于当目标被遮挡时根据目标被遮挡前目标移动轨迹预测被遮挡时目标移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的具有长时间跟踪功能的移动平台，其特征在于，移动平台具有车体、车轮、连接件以及舵机，连接件一端铰接于车体上，车轮设置于连接件另一端，所述舵机与连接件连接，用于控制连接件的摆动动作从而调节车体的底盘与地面间的距离；

还包括升降装置，所述全景反射镜设置于升降装置上；

视觉识别系统还包括四个摄像头，四个摄像头分别设置在车体的前部、后部、左部以及右部，分别采集车体的前方、后方、左方以及右方的图集信息；

还包括第二舵机，位于车体的前部的摄像头设置于第二舵机上，第二舵机用于调节位于车体前部的摄像头的俯仰角度。

3.一种使用权利要求1或2所述的具有长时间跟踪功能的移动平台进行长时间跟踪的方法，其特征在于包括：

视频第一帧图像读入，目标跟踪框选定并对跟踪模块、检测模块、预测模块和检测标记进行初始化；

确定目标跟踪框后，读取下一帧图像，使用跟踪模块跟踪目标；

判断跟踪是否成功，若跟踪失败，则利用检测模块对目标进行重检测，若检测到目标，则以检测结果做目标中心位置及轮廓框的计算，否则进行预测跟踪；

若跟踪成功则利用跟踪模块进行目标中心位置及轮廓框尺寸的计算；

当获取轮廓框后，判断跟踪轮廓框的面积变化因子是否符合第一预设条件，若不符合第一预设条件，则调节移动平台状态直至符合第一预设条件；若符合第一预设条件，则在获取目标中心位置后，判断目标中心位置是否符合第二预设条件，若不符合第二预设条件，则调节移动平台状态直至符合第二预设条件，若是符合第二预设条件，则判断是否接收到结束跟踪的命令，若收到则结束跟踪，否则，返回至读取下一帧图像。

4.根据权利要求1所述的移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，若跟踪过程中存在遮挡则判断为跟踪失败。

5.根据权利要求1所述的移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，判断跟踪是否成功的条件为：根据跟踪模块计算图像块的保守相似度，若大于或等于预设的保守相似度阈值则为跟踪成功，若小于保守相似度阈值则为跟踪失败。

6.根据权利要求1所述的移动平台长时间跟踪的方法，其特征在于，所述第一预设条件为：跟踪轮廓框的面积变化因子在跟踪轮廓框的面积变化率设定范围内；

目标跟踪框选定并记录下初始跟踪框的面积α₁，计算输入的每一帧的目标跟踪框的面积为α₂，通过公式一计算面积变化率C：

公式一：

设定上界阈值C₁，下界阈值C₂，若面积变化率C在C₁至C₂范围内时，判断目标中心位置是否符合第二预设条件。