[发明专利]电动助力转向装置有效
| 申请号： | 201811395760.1 | 申请日： | 2015-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN109572807B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 椿贵弘 | 申请（专利权）人： | 日本精工株式会社 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张晶;谢顺星 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动 助力 转向 装置 | ||
1.一种电动助力转向装置，其通过基于转向扭矩和车速运算出的电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：
具备SAT补偿值运算单元和转向反力补偿值运算单元，
所述SAT补偿值运算单元基于SAT值运算出SAT补偿值，其中，SAT为自对准扭矩，
所述转向反力补偿值运算单元基于所述SAT补偿值、转向角和转向角速度运算出转向反力补偿值，
所述转向反力补偿值运算单元具备假想弹簧常数增益单元、假想阻尼常数增益单元、加法单元和减法单元，
所述假想弹簧常数增益单元输入所述转向角并运算出弹簧成分补偿值，
所述假想阻尼常数增益单元输入所述转向角速度并运算出阻尼成分补偿值，
所述加法单元通过将所述弹簧成分补偿值与所述阻尼成分补偿值相加来运算出弹簧阻尼成分补偿值，
所述减法单元通过从所述SAT补偿值中减去所述弹簧阻尼成分补偿值来运算出所述转向反力补偿值，
通过来自所述转向反力补偿值运算单元的所述转向反力补偿值对所述电流指令值进行补正。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述SAT补偿值运算单元具备SAT估计单元、滤波器和增益单元，
所述SAT估计单元基于所述转向扭矩、电动机角速度、电动机角加速度和所述电流指令值求出SAT值，其中，SAT为自对准扭矩，
所述滤波器去除所述SAT值的噪声，
所述增益单元将增益与所述滤波器的输出相乘并输出所述SAT补偿值。
3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述滤波器和所述增益单元均为车速感应型。
4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述假想弹簧常数增益单元和所述假想阻尼常数增益单元均为车速感应型。
5.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述假想弹簧常数增益单元和所述假想阻尼常数增益单元均为车速感应型。
6.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述假想弹簧常数增益单元和所述假想阻尼常数增益单元均为车速感应型。
7.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述补正为将所述转向反力补偿值加在所述电流指令值上。
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