[发明专利]夹持器驱动机构

说明书

本发明涉及一种夹持器驱动机构，包括：采摘主架构，包括限位开关、履带底盘、驱动马达、电力供应设备、第一伺服电机、主臂、第二伺服电机、连杆、大臂、第三伺服电机和夹持器；第一伺服电机用于驱动主臂，第二伺服电机用于驱动大臂，第三伺服电机用于驱动夹持器；驱动马达与履带底盘连接，用于驱动履带底盘的滚动式前进或后退；数量提取设备，用于将多个参考图像区域作为一个整体图像，基于预设果实外形对整体图像执行果实对象提取，以获得多个果实子图像；第三伺服电机用于在多个果实子图像的数量低于预设数量阈值时，驱动夹持器前往下一枝果枝。通过本发明，能够提升夹持器驱动控制的自动化程度。

技术领域

本发明涉及采摘设备领域，尤其涉及一种夹持器驱动机构。

背景技术

采摘设备采用电气驱动，但是为了降低成本，使用油压驱动，比以蓄电池为动力源的电气驱动要经济的多。没有使用价格相对较高的高精度油压控制马达，而是采用了油缸控制，这样做也降低了设备的成本。

作为动力源的内燃发动机驱动2台油压泵，其中的一台是用于驱动机械手，另一台是为操纵行走车辆的方向盘以及驱动制动器的控制油缸，它比前一台的压力要大得多。

机械手是由4个由4节连杆构成的手指组成的系统，在手指的尖端装有滑轮。当机械手抓拿果实时，机械手从果实上面降下，手指的滑轮沿西瓜表面边滑动边下降，当到达最下端时就停止；上升时，利用果实自身的重量，使机械手自锁，利用这种方式来抓取果实。这种结果不需要复杂的控制系统，同时也适合于定位不准的情况，而且也比较容易操作。

发明内容

为了解决当前采摘设备的驱动过于依赖人工的技术问题，本发明提供了一种夹持器驱动机构。

为此，本发明需要具备以下三个关键发明点：(1)对当前果枝的果体数量进行判断，以在数据过少时，采用伺服电机驱动夹持器前往下一枝果枝；(2)在对图像执行拉普拉斯滤波处理的基础上，对滤波处理结果执行色彩丰满度和色彩精细度的检测，以基于检测结果确定是否需要进行相应的色阶调整；(3)通过对各个图像区域内在HSB颜色空间下的像素值的梯度分析，确定具有较高像素值梯度的图像区域为参考图像区域。

根据本发明的一方面，提供了一种夹持器驱动机构，所述机构包括：