[发明专利]一种基于可见光的矿井运输系统及运输方法

权利要求书

1.一种基于可见光的矿井运输系统，包括智能设备和后台云服务器，所述智能设备包含移动模块（5）和驱动模块，所述移动模块（5）设置在智能设备的底部，所述驱动模块驱动所述移动模块（5）移动，其特征在于：还包括：

定位单元（4），用于检测使用者所在位置；

容纳腔，用于放置矿物；

抓取装置，用于将矿物放入容纳腔内或从容纳腔内将矿物取出；

无线通信模块（3），对所述智能设备和所述后台云服务器进行网络配置，便于智能设备的联网；

控制模块（1），与所述驱动模块连接，用于处理智能设备程序和控制智能设备；

光敏识别模块（2），设置在智能设备顶部，用于检测光线强度，将光线强度信息值传送给所述控制模块（1）。

2.如权利要求1所述的一种基于可见光的矿井运输系统，其特征在于：所述定位单元（4）包括佩戴在人体上的定位仪和安装在智能设备上的检测仪。

3.如权利要求1所述的一种基于可见光的矿井运输系统，其特征在于：所述控制模块（1）包括：

信息存储子模块（11），用于预设第一光线亮度绝对阈值N；

信息处理子模块（12），用于根据所述光敏识别模块（2）检测的光线强度信息值得出最大光线强度信息值M。

4.如权利要求1所述的一种基于可见光的矿井运输系统，其特征在于：所述光敏识别模块（2）实时检测到的光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N，或者所述光敏识别模块（2）实时检测到的光线强度信息值大于或等于最大光线强度信息值M 的60%~70%。

5.如权利要求1所述的一种基于可见光的矿井运输系统，其特征在于：所述移动模块（5）包括探测障碍物和判定位置的探测装置。

6.一种矿井运输系统的运输方法，其特征在于：根据以上任一权利要求所述的矿井运输系统，包括以下步骤：

步骤A，打开程序，识别使用者及检测该使用者的所在位置；

步骤B，计算出智能设备和使用者两者间的相对位置关系；

步骤C，智能设备移动至使用者的位置，当智能设备停止移动，抓取装置工作，将矿物放入容纳腔内；

步骤D，当矿物放入容纳腔后，检测是否还有使用者，若没有使用者，智能设备则移动且不断检测环境的光线强度；

步骤E，将检测到的光线强度信息值进行比较，得出最大光线强度信息值M；

步骤F，判断检测环境的实时光线强度信息值是否大于或等于最大光线强度信息值M的预定条件值或实时检测到的光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N；

步骤G，当实时光线强度信息值大于或等于最大光线强度信息值M时或光线强度信息值大于或等于第一光线亮度绝对阈值N，则智能设备停止移动；

步骤H，当智能设备停止移动，抓取装置工作，并将容纳腔内的矿物取出。

7.如权利要求6所述的一种矿井运输系统的运输方法，其特征在于：所述步骤B包括步骤B1，智能设备在移动的过程中，探测装置探测障碍物的信息，将信息通过控制放大电路送至控制模块，控制模块处理后再控制移动模块绕过障碍物。

8.如权利要求6所述的一种矿井运输系统的运输方法，其特征在于：所述步骤D还包括步骤D1,当检测到还有使用者时，则返回步骤A，继续识别使用者及检测该使用者的所在位置。

9.如权利要求6所述的一种矿井运输系统的运输方法，其特征在于：所述步骤F中所述最大光线强度信息值M的预定条件值是指实时光线强度信息值为最大光线强度信息值M的60-70%。

10.如权利要求6所述的一种矿井运输系统的运输方法，其特征在于：所述步骤G还包括步骤G1, 当实时光线强度信息值小于最大光线强度信息值M时或光线强度信息值小于第一光线亮度绝对阈值N时，则智能设备继续移动。