[发明专利]失效通信模式期间的自主车辆应急转向配置文件

说明书

提供了用于控制自主车辆中的转向的方法、系统和车辆，其包括通信系统、车辆控制系统和转向控制系统。车辆控制系统被配置为经由通信系统提供初始转向指令，其包括当前时间的当前转向命令和用于自主车辆的在一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令。转向控制系统包括处理器，该处理器被配置为：实施当前转向命令；在初始转向指令之后确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；并且当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令。

技术领域

本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于控制失效通信模式期间控制自主车辆的转向的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。它通过使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来这样做。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。

虽然自主车辆提供了优于传统车辆的许多潜在优点，但是在某些情况下，可能需要例如在失效通信模式期间控制转向方面改进自主车辆的移动。

因此，期望提供用于在失效通信模式期间控制自主车辆的转向的系统和方法。另外，结合附图和前述技术领域和背景技术，根据随后的具体实施方式和所附权利要求，本公开的其它期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

在某些示例性实施例中，提供了一种用于控制自主车辆中的转向的方法。该方法包括经由通信系统从车辆控制系统向用于自主车辆的转向系统的转向控制系统提供初始转向指令，该初始转向指令包括当前时间的当前转向命令和用于自主车辆的在当前时间之后的一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令；经由自主车辆的转向系统实施当前转向命令；在初始转向指令之后确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；以及当确定关于从车辆控制系统提供转向指令发生错误时经由转向系统实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令。

此外在某些实施例中，实施一个或多个未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来预计转向命令直到自主车辆进入稳定状态为止。

此外，在某些实施例中，该方法进一步包括：经由通信系统从车辆控制系统提供一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令；以及当没有确定关于从车辆控制系统提供转向指令发生错误时，经由转向系统实施一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令而不是一个或多个未来预计转向命令。

此外在某些实施例中，该方法进一步包括在从车辆控制系统提供之前将一个或多个未来预计转向命令格式化为压缩格式。

此外，在某些实施例中，该方法进一步包括在确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误的实施方案之前从压缩格式内插一个或多个未来预计转向命令。

此外，在某些实施例中，该方法进一步包括：当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时接收关于自主车辆的自动制动的信息；以及当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时，基于关于自动制动的信息调整一个或多个未来预计转向命令，产生一个或多个调整后的未来预计转向命令；其中实施一个或多个调整后的未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令。

此外在某些实施例中，实施一个或多个调整后的未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令直到自主车辆停止为止。