[发明专利]一种路径规划方法、系统及设备

说明书

本发明提供了一种路径规划方法、系统及设备，所述方法包括：确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。

技术领域

本发明涉及运筹、调度和自动驾驶技术领域，具体涉及一种路径规划方法、系统及设备。

背景技术

随着科学技术的发展，导航技术逐渐普及到生活的方方面面。其中，路径规划是导航技术中的一项基本算法技术，目的是获取出发节点至目标节点的最优路径，比如获取出发节点至目标节点的最短路径或最快路径等。

目前现有的路径规划算法以迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为代表，通过搜索节点-边网络构成的路网，获取出发节点至目标节点的最短路径。具体做法是基于出发节点和目标节点之间的转移长度矩阵、当前搜索到的出发节点至目标节点的最短距离和路径的列表信息，进行反复迭代计算，最终获得出发节点至目标节点的最短路径。但现有技术中，仅仅考虑了路径的行驶距离和时间，而忽略了不同特征属性的路径之间的转移成本。比如会出现为了缩短行驶路程，反复在主路和辅路之间进出，没有考虑主辅路之间的转移成本的情况。因此，现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种路径规划方法、系统及设备，以解决现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开了一种路径规划方法，所述方法包括：

确定由标记后的节点和边构成的路网；

基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。

可选的，所述对节点和边进行标记的过程，包括：

识别构成所述路网的节点和边；

基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性；

对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。

可选的，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：

获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；

将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；

基于所述参考变量，调整预设的变换公式；

基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径。

可选的，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：

获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；

将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；

基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。

本发明实施例第二方面公开了一种路径规划系统，所述系统包括：

规划单元，用于确定由标记后的节点和边构成的路网,基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。