[发明专利]一种高分辨毫米波雷达多目标聚类方法

权利要求书

1.一种高分辨毫米波雷达多目标聚类方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1，获取雷达检测到的点迹的信噪比，设置信噪比检测阈值，舍弃雷达检测到的点迹中信噪比低于所述信噪比检测阈值的点迹，得到有效点迹；将所述有效点迹按照信噪比由高到低进行排序，得到排序后的有效点迹；

步骤2，获取所述排序后的有效点迹中，每个有效点迹与雷达的相对距离和相对角度，得到每个有效点迹的空间直角坐标位置及速度；

步骤3，根据每个有效点迹的空间直角坐标位置及速度，对所述排序后的有效点迹进行聚类，得到多个簇类；

步骤3具体包括如下子步骤：

(3a)确定聚类算法的邻域半径eps，以及每个簇类包含的最少核心点迹个数min，避免噪声点成为核心点；

(3b)按顺序获取排序后的有效点迹中的一个点迹；

若该点迹已被标记为噪声或者已经归入某个簇类，则获取所述排序后的有效点迹中的下一个点迹；否则，执行子步骤(3c)；

(3c)将该点迹确定为核心点迹，计算所述核心点迹的邻域半径内的所有点迹是否满足如下公式：

其中，x₀、y₀、v₀分别为核心点迹对应的X坐标、Y坐标、速度，x、y、v分别为核心点迹的邻域半径内的任一点迹对应的X坐标、Y坐标、速度，yFactor为设定的Y坐标加权因子，vFactor为设定的速度加权因子；

(3d)若满足子步骤(3c)中条件的点迹个数小于或者等于min，则将该核心点迹的邻域半径内的所有点迹标记为噪声；

若满足子步骤(3c)中条件的点迹个数大于min，则建立簇类C，将该核心点迹的邻域半径内的所有点迹加入到簇类C中；

(3e)分别将簇类C中的每个点迹作为核心点，将其邻域半径内的未被标记为噪声或者未归入某个簇类的点迹加入到簇类C中；

(3f)返回子步骤(3b)，直到每个有效点迹都已被标记为噪声或者归入某个簇类中；

步骤4，计算每个簇类对应的目标的中心点位置、尺寸及速度。

2.根据权利要求1所述的一种高分辨毫米波雷达多目标聚类方法，其特征在于，步骤4具体包括如下子步骤：

(4a)对于任一簇类，对该簇类中包含的所有点迹的x坐标取平均值得到此簇类对应目标的的x坐标，对该簇类中包含的所有点迹的y坐标取平均值得到此簇类对应目标的y坐标；

(4b)计算该簇类中每个点迹的x坐标与该簇类对应目标的x坐标的差的绝对值，记为绝对值一，将所述绝对值一中的最大值的2倍作为该簇类对应目标在x方向的尺寸；

(4c)计算该簇类中每个点迹的y坐标与该簇类对应目标的y坐标的差的绝对值，记为绝对值二，将所述绝对值二中的最大值的2倍作为该簇类对应目标在y方向的尺寸；

(4d)对该簇类中所有点迹的速度取平均值，作为该簇类对应目标的径向速度。