[发明专利]一种服务器、智能车转向控制方法、装置、介质及智能车

权利要求书

1.一种智能车转向控制方法，其特征在于，包括：

获取基准数据以及目标智能车的运动状态参数；其中，所述基准数据包括基准的传感数据和控制量数据；

确定基础转向控制算法和期望行进轨迹，并根据所述期望行进轨迹、所述基准数据和所述运动状态参数优化所述基础转向控制算法，得到所述目标智能车在目标车速下对应的优化后转向控制算法；

利用所述优化后转向控制算法控制所述目标智能车转向；

其中，所述获取基准数据，包括：

获取预设智能车上传感器采集到的所述预设智能车在跑道上行进时的传感数据和控制量数据；其中，所述传感数据包括所述预设智能车的车速以及行进轨迹与跑道的重合度，所述控制量数据包括控制所述预设智能车速度的速度控制数据以及控制所述预设智能车转向的转向控制数据。

2.根据权利要求1所述的智能车转向控制方法，其特征在于，所述根据所述期望行进轨迹、所述基准数据和所述运动状态参数优化所述基础转向控制算法，得到所述目标智能车在目标车速下对应的优化后转向控制算法，包括：

S101：确定当前车速下的预设动力学模型和基础转向控制算法，根据所述基础转向控制算法、所述基准数据和所述运动状态参数，利用最优化方法对所述预设动力学模型进行优化；

S102：利用优化后动力学模型和所述期望行进轨迹优化所述基础转向控制算法；

S103：判断优化后的转向控制算法对应的车速是否达到所述目标车速；

S104：若是，则得到所述目标智能车在目标车速下对应的优化后转向控制算法；

S105：若否，则将优化后的转向控制算法对应的车速作为所述当前车速，并进入S101。

3.根据权利要求1所述的智能车转向控制方法，其特征在于，所述获取预设智能车上传感器采集到的所述预设智能车在跑道上行进时的传感数据和控制量数据，包括：

获取所述预设智能车的行进轨迹与跑道的重合度，并判断所述重合度是否大于预设阈值；

如果是，则获取所述预设智能车上传感器采集到的所述预设智能车在跑道上行进时的传感数据和控制量数据。

4.根据权利要求2所述的智能车转向控制方法，其特征在于，所述利用优化后动力学模型和所述期望行进轨迹优化所述基础转向控制算法之后，还包括：

确定优化后的转向控制算法对应的车速；

获取所述预设智能车以优化后的转向控制算法对应的车速行进时的目标传感数据和目标控制量数据，分析得到所述目标控制量数据中的转向控制数据与所述目标传感数据中的偏转角度之间的控制关系；

利用所述控制关系对优化后的转向控制算法进行校准操作。

5.一种智能车转向控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取基准数据以及目标智能车的运动状态参数；其中，所述基准数据包括基准的传感数据和控制量数据，所述运动状态参数包括车轮摩擦力、车辆重心、舵机转向速度和车速中任一项或任几项的组合；

算法优化模块，用于确定基础转向控制算法和期望行进轨迹，并根据所述期望行进轨迹、所述基准数据和所述运动状态参数优化所述基础转向控制算法，得到所述目标智能车在目标车速下对应的优化后转向控制算法；

转向控制模块，用于利用所述优化后转向控制算法控制所述目标智能车转向；

其中，所述数据获取模块，包括：

基准数据获取单元，用于获取预设智能车上传感器采集到的所述预设智能车在跑道上行进时的传感数据和控制量数据；其中，所述传感数据包括所述预设智能车的车速以及行进轨迹与跑道的重合度，所述控制量数据包括控制所述预设智能车速度的速度控制数据以及控制所述预设智能车转向的转向控制数据。

6.根据权利要求5所述的智能车转向控制装置，其特征在于，所述数据获取模块包括：

判断单元，用于获取所述预设智能车的行进轨迹与跑道的重合度，并判断所述重合度是否大于预设阈值；

获取单元，用于如果所述重合度大于预设阈值，则获取所述预设智能车上传感器采集到的所述预设智能车在跑道上行进时的传感数据和控制量数据。