[发明专利]多轴伺服驱动器

说明书

本发明涉及一种多轴伺服驱动器，用于驱动多个伺服电机进行转动，包括：若干个采样及逆变模块，用于采集所述伺服电机的电流信号及伺服电机编码器的速度信号、位置信号；其中，每一个采样及逆变模块对应连接一个伺服电机；多轴驱动控制模块，与所述采样及逆变模块连接，用于根据输入的控制指令对反馈信号进行计算，并在计算后输出电流控制信号；其中，所述反馈信号包括所述速度信号和所述位置信号；所述采样及逆变模块还用于根据所述电流信号、速度信号、位置信号及电流控制信号输出电压控制信号；所述电压控制信号用于控制所述伺服电机的运转。本申请可简化多轴伺服驱动器的结构，方便快速替换。

技术领域

本发明涉及驱动控制技术领域，特别是涉及一种多轴伺服驱动器。

背景技术

传统的自动化电控系统一般由伺服驱动器、控制器、电源等部件组成，其结构复杂、集成度低，在实际应用中不仅接线繁杂，而且调试过程冗长，可靠性低。随着3C等行业的兴起，设备更新换代周期提高，电控系统需要模块化可重组的架构模式，以支撑制造设备的快速迭代，但是传统的控制加独立伺服的产品模式已无法满足要求，在此情况下出现了模块化的控制和驱动集成一体的架构产品。

在传统的驱动控制一体化架构中，通常伺服驱动器同时集成有控制单元和功率单元，每一个伺服驱动器均有自己的控制电流，由于设备所使用的功率变化较多，在需要替换伺服驱动器的同时，也需要替换控制部分，但是由于控制部分的结构设计复杂且成本较高，替换掉之后会造成浪费。

发明内容

基于此，有必要针对在功率变化大的情况下对伺服驱动器替换会造成浪费问题，提供一种多轴伺服驱动器。

一种多轴伺服驱动器，用于驱动多个伺服电机进行转动，所述多轴伺服驱动器包括：

若干个采样及逆变模块，用于采集所述伺服电机的电流信号及伺服电机编码器的速度信号、位置信号；其中，每一个采样及逆变模块对应连接一个伺服电机；

多轴驱动控制模块，与所述采样及逆变模块连接，用于根据输入的控制指令对反馈信号进行计算，并在计算后输出电流控制信号；其中，所述反馈信号包括所述电流信号、所述速度信号及所述位置信号；

所述采样及逆变模块还用于根据所述电流信号、速度信号、位置信号及电流控制信号输出电压控制信号；所述电压控制信号用于控制所述伺服电机的运转。

在其中一个实施例中，所述采样及逆变模块包括采样单元、编码器处理单元、计算单元及矢量控制单元；

所述采样单元与所述伺服电机连接，用于采集所述伺服电机的电流信号；

所述编码器处理单元与所述伺服电机编码器连接，用于对所述伺服电机编码器的数字信号进行解码生成所述反馈信号；

所述计算单元分别与所述多轴驱动控制模块、所述编码器处理单元连接，用于接收所述电流控制信号、并根据所述电流控制信号对所述反馈信号进行计算以生成所述电压控制信号；

所述矢量控制单元用于根据所述电压控制信号控制所述伺服电机的运转。

在其中一个实施例中，所述采样及逆变模块还包括第一滤波单元，所述第一滤波单元连接在所述编码器处理单元和所述计算单元之间，用于对所述反馈信号进行滤波处理。

在其中一个实施例中，所述计算单元包括三角函数计算子单元和电流环路计算子单元；

所述三角函数计算子单元的输入端与所述编码器处理单元的输出端连接，所述三角函数计算子单元的输出端与所述电流环路计算子单元的输入端连接；所述电流环路计算子单元的输入端与所述采样单元的输出端连接，所述电流环路计算子单元的输出端与所述矢量控制单元的输入端连接；