[发明专利]控制装置以及机器学习装置

权利要求书

1.一种控制装置，其推定把持反力小的把持对象物时的机器人的机械手的宽度，其特征在于，

所述控制装置具有机器学习装置，该机器学习装置学习与所述把持对象物的形状对应的把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的宽度的推定，

所述控制装置具有：

状态观测部，其将所述把持对象物的形状有关的把持对象物形状数据以及至少包含周边湿度的周边状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；

标签数据取得部，其取得表示把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的宽度的把持宽度数据作为标签数据；以及

学习部，其使用所述状态变量和所述标签数据，将所述把持对象物形状数据以及所述周边状态数据与所述把持宽度数据关联起来进行学习。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述状态观测部还将表示把持对象物的种类的种类数据作为状态变量进行观测，所述学习部将所述把持对象物形状数据以及所述种类数据与所述把持宽度数据关联起来进行学习。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述学习部具有：

误差计算部，其计算从所述状态变量推定把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的宽度的相关性模型与从预先准备的训练数据识别的相关性特征之间的误差；和

模型更新部，其更新所述相关性模型使得缩小所述误差。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述学习部通过多层结构来运算所述状态变量与所述标签数据。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具有推定结果输出部，该推定结果输出部根据所述学习部的学习结果，输出把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的宽度的推定结果。

6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述机器学习装置存在于云服务器上。

7.一种机器学习装置，其学习与反力小的把持对象物的形状对应的把持所述把持对象物时的机器人的机械手的宽度的推定，其特征在于，

所述机器学习装置具有：

状态观测部，其将所述把持对象物的形状有关的把持对象物形状数据以及至少包含周边湿度的周边状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；

标签数据取得部，其取得表示把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的宽度的把持宽度数据作为标签数据；以及

学习部，其使用所述状态变量和所述标签数据，将所述把持对象物形状数据以及所述周边状态数据与所述把持宽度数据关联起来进行学习。