[发明专利]医废转运车室内监管方法

权利要求书

1.医废转运车室内监管方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)对医废收集车下达医废收集指令；

所述医废收集车包括智能终端；所述智能终端包括蓝牙设备；所述智能终端收到医废收集指令后，开启蓝牙设备；所述智能终端搜索并连接最接近的3个iBeacon标签；

(2)医废收集车按照规定的路线行驶，并通过每个科室；

所述医废收集车将实时位置定位于GIS系统中；每个科室外设有一个iBeacon标签，并使安装的iBeacon标签覆盖医废收集车的行驶路线；所述医废收集车将收集的iBeacon标签的ID、信号强度传输至后端服务器；后端服务器根据对应iBeacon标签ID的信号强度测算出医废收集车与iBeacon标签之间的距离；所述后端服务器再依据三边测量法进行定位计算；

(3)检测医废收集车的运动轨迹是否偏离规定行驶路线；

(4)医废收集车收集任务完成后，行驶至医废暂存站暂存医废。

2.如权利要求1所述的医废转运车室内监管方法，其特征在于，所述步骤(2)中，医废收集车的坐标计算方法如下：

①假设医废收集车的坐标为(x₀，y₀)；医废收集车接收到最接近的任意三个iBeacon标签为第一标签、第二标签和第三标签；其的坐标分别已知为(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)；医废收集车与第一标签之间的距离为d₁，医废收集车与第二标签之间的距离为d₂，医废收集车与第一标签之间的距离为d₃；

②以d₁、d₂、d₃为半径分别作圆，根据毕达哥拉斯定理，得出位置点(x₀，y₀)的坐标计算公式：

d₁²＝(x₁-x₀)²+(y₁-y₀)²

d₂²＝(x₂-x₀)²+(y₂-y₀)²

d₃²＝(x₃-x₀)²+(y₃-y₀)²

③令任意与医废收集车相近的三个iBeacon标签所在的坐标系中，第一标签的位置为坐标系圆心，第二标签和第一标签的横坐标相同；因蓝牙信号发出点均为定点，所以第一标签的坐标为(0，0)，第二标签的坐标为(d，0)；第三标签的坐标为(i，j)；医废收集车的未知坐标为(x，y)；

④医废收集车的智能终端得到任意三个相近的iBeacon标签信号后，可知第一标签与医废收集车的距离为r₁，第二标签与医废收集车的距离为r₂，第三标签与医废收集车的距离为r₃；则由③可知：

r₁²＝(-x)²+(-y)²+z²

r₂²＝(d-x)²+(-y)²+z²

r₃²＝(i-x)²+(j-y)²+z²

其中，z为第一标签、第二标签和第三标签的信号球相交点与水平面之间的高度；

当z＝0时，三个信号球在水平面上相交为一点，由以上三式可得：

即得到医废收集车的坐标位置