[发明专利]一种用于野外环境无人驾驶的正负障碍物检测方法

权利要求书

1.一种用于野外环境无人驾驶领域的正负障碍物检测方法，其特征在于步骤为：

(1)把M个多线激光雷达侧向安装在无人驾驶汽车的车头，M≥1个；

(2)对安装好的多线激光雷达进行标定，计算出雷达坐标系与车体坐标系之间的变换矩阵R；

(3)建立在侧向安装激光雷达每条扫描线下的正负障碍物模型；

(4)建立正负障碍物全局地图PGM和NGM；

(5)根据步骤(3)建立的模型，对第i台，即i∈{1，M}，雷达的第j条，即j∈{1，N}，N表示N线激光雷达，扫描线进行特征匹配，得到潜在的正障碍PL_ij和负障碍NL_ij；

(6)根据该时刻记录的雷达位姿信息，把正障碍PL_ij和负障碍NL_ij分别投影到全局地图PGM和NGM，根据权重更新全局地图PGM和NGM；

(7)根据位姿关系把全局地图PGM和NGM分别投影到当前车体坐标系下，得到正障碍局部图PLM和负障碍局部图NLM；

(8)对正障碍局部图PLM和和负障碍局部图NLM中分别寻找峰值，通过阈值分割得到对应的正负障碍物位置；

(9)输出正负障碍物信息。

2.如权利要求1所述的用于野外环境无人驾驶领域的正负障碍物检测方法，其特征在于步骤四所述障碍物全局地图PGM和NGM，更新过程采用衰减法，衰减系数δ＝0.05。

3.如权利要求1-2中任意一项所述的用于野外环境无人驾驶领域的正负障碍物检测方法，其特征在于将一个或多个多线雷达安装在无人驾驶汽车的车头上。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的用于野外环境无人驾驶领域的正负障碍物检测方法，其特征在于在同一个算法框架下同时实现正负障碍物检测功能。